国家高技术研究发展计划(2006AA06Z137)

作品数：12被引量：63H指数：5
导出分析报告
相关作者：战凯迟洪鹏顾洪枢石峰郭鑫更多>>
相关机构：北京矿冶研究总院北京科技大学更多>>
相关期刊：《矿冶》《有色金属（矿山部分）》《矿山机械》更多>>
相关主题：铲运机地下铲运机采矿工程定位导航SIMULINK更多>>
相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于CAN总线的地下自主铲运机控制系统设计被引量：3
《有色金属》2011年第2期260-263,共4页迟洪鹏 战凯 李建国 何建成 
国家高技术研究发展计划"863"项目(2006AA06Z137)
在分析现场CAN总线控制系统特点的基础上,提出以CAN总线为基础的地下自主铲运机现场总线控制系统的结构模型,分析现场CAN总线控制系统各功能模块(总线管理控制模块、基本控制模块、备用控制模块、无线通信模块)的结构和功能,并在此基础...
关键词：采矿工程 铲运机 CAN总线 模块 
基于WLAN与ZigBee的地下铲运机无线网络通信方案被引量：1
《矿山机械》2010年第7期38-41,共4页孟宇 刘立 陈树新 杨超 
国家高科技研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA06Z137);国家自然科学基金资助项目(50904007)
提出一种WLAN与ZigBee相结合的地下铲运机无线网络通信方案。根据ZigBee网络中的RSSI值计算出铲运机粗定位数据,并将其传输到车载计算机主控单元,该单元据此粗定位数据及车载传感器数据估算出铲运机的位置与姿态;通过WLAN在地面计算机...
关键词：铲运机 无线局域网 ZIGBEE 
CAN总线技术在无人操纵铲运机系统中的应用被引量：1
《有色金属（矿山部分）》2009年第6期65-67,71,共4页李建国 周俊武 战凯 迟洪鹏 
国家高技术研究发展计划(2006AA06Z137)
设计了一种基于CAN总线技术的无人操纵铲运机的传感器系统和控制系统,首先介绍了该技术的设计背景;其次介绍了系统的整体结构组成,包括主节点和副节点的模块组成、模块与模块之间的CAN通讯方法。阐述了主节点L inux操作系统下,基于CAN...
关键词：CAN总线 铲运机 控制系统 
基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术被引量：2
《有色金属》2009年第4期148-152,共5页迟洪鹏 战凯 郭鑫 
国家高技术研究发展计划"863"项目(2006AA06Z137)
分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定...
关键词：采矿工程 铲运机 信息融合 多传感器 定位 卡尔曼滤波 
无人操纵铲运机井下导航研究被引量：10
《有色金属》2009年第4期143-147,共5页郭鑫 战凯 顾洪枢 石峰 迟洪鹏 
国家高技术研究发展计划"863"项目(2006AA06Z137)
研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link...
关键词：采矿工程 铲运机 导航 定位 轨迹追踪 ADAMS SIMULINK 
地下自主铲运机定位导航关键技术被引量：6
《矿冶》2009年第4期57-60,共4页迟洪鹏 战凯 李建国 郭鑫 
国家863项目(2006AA06Z137)
本文通过分析自主车辆的定位技术,研究了地下无人操纵铲运机的定位导航的关键技术。对多传感器信息融合技术、定位导航的机理、定位误差的补偿与消除和定位计算模式与方法进行了介绍与分析。
关键词：铲运机 定位导航 传感器 信息融合 
ACY-2型地下铲运机转向液压系统的计算机辅助设计被引量：4
《矿冶》2009年第3期75-78,共4页冯孝华 战凯 顾洪枢 石峰 冯茂林 李慧伶 
国家863科技计划支持项目(2006AA06Z137)
本文介绍了ACY-2型地下铲运机转向液压系统的设计过程,并利用Automation studio液压仿真软件建立模型,进行仿真。根据仿真结果,对压力油管的管径进行了修改。
关键词：地下铲运机 设计 液压仿真 AUTOMATION STUDIO 
自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路被引量：6
《有色金属（矿山部分）》2009年第2期65-68,共4页石峰 顾洪枢 战凯 冯孝华 周俊武 苏军 李建国 刘立 冯茂林 陈树新 
国家863科技计划支持项目(2006AA06Z137)
根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义。对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器。提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即...
关键词：地下铲运机 自主行驶 定位导航 激光传感器 电子地图 路径跟踪 控制策略 
典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析被引量：8
《矿冶》2009年第2期67-70,共4页石峰 顾洪枢 战凯 冯孝华 何定源 
国家863科技计划支持项目(2006AA06Z137)
路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径。本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线。当...
关键词：地下铲运机 轨迹 期望路径 路径跟踪 
无人操纵铲运机转向控制方法的研究被引量：1
《矿冶》2009年第2期71-75,共5页郭鑫 战凯 迟洪鹏 台广锋 郦亮 
国家863项目(2006AA06Z137)
作为具有大延迟、大惯性、高度非线性的复杂系统,地下铲运机的铰接转向的自动控制,使用常规的以位置差值为控制目标的PID和模糊自整定PID控制方法效果并不理想,阶跃响应振荡过大,收敛过慢,控制的精度也远远不够。本文通过模拟人工驾驶经...
关键词：铲运机 转向控制 仿真 SIMULINK 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部