山东省科技攻关计划(200806552)

作品数：5被引量：8H指数：1
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基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化被引量：1
《机床与液压》2010年第21期23-25,共3页李金良 包继华 于岩 孙友霞 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获...
关键词：腿轮式机器人 运动姿态优化 遗传算法 
双足溜冰机器人步态规划的研究
《机械设计与制造》2010年第9期143-145,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 张媛 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了...
关键词：两足溜冰机器人 ZMP 步态规划 姿态稳定 
救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
《计算机测量与控制》2010年第5期1067-1069,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 孙友霞 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优...
关键词：救援机器人 T—S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人 
救援机器人目标跟踪控制的研究被引量：1
《工矿自动化》2009年第12期22-25,共4页李金良 孙友霞 包继华 张媛 姜雪 
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
关键词：救援机器人 腿轮式机器人 目标跟踪 线性反馈控制 控制器 
煤矿救援机器人运动控制的研究被引量：5
《煤矿机械》2009年第9期56-58,共3页李金良 孙友霞 包继华 于岩 
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。
关键词：救援机器人 目标跟踪 腿轮式机器人 线性反馈控制 
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