国家高技术研究发展计划(2002AA742048)

作品数：10被引量：26H指数：3
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时延遥操作系统控制的波变量法被引量：6
《信息与控制》2007年第5期616-622,633,共8页张永林 宋爱国 
国家863计划资助项目(2002AA742048);国家自然科学基金资助项目(60475034);霍英东青年教师基金资助项目(91055)
时延稳定性是遥操作系统面临的难题之一.基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,已成为遥操作控制系统设计的一个重要方法.本文对波变量法的理论基础、波变量与波控制器、实际使用中的注意事项以及波变量法的最...
关键词：遥操作 时延 控制 波变量 
空间机器人遥操作克服时延影响的研究进展被引量：9
《测控技术》2007年第2期1-4,7,共5页陈俊杰 
国家863高技术项目(2002AA742048);江苏省高技术研究项目(BG2006341);江苏省普通高校高新技术产业发展重点项目(JHB05-05)
针对空间机器人遥操作亟需解决的时延问题,回顾了其克服时延影响的研究发展历程,并对目前应该采取的应对策略提出了建议。指出就目前的技术发展水平而言,要能够有效地克服时延以确保空间机器人遥操作稳定性的同时系统具有良好的操作性能...
关键词：空间机器人 遥操作 时延 虚拟现实 智能控制 
力—位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究被引量：2
《制造业自动化》2006年第8期41-45,共5页刘威 宋爱国 
国家863资助项目(2002AA742048);霍英东青年教师基金项目(60475034)
对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键。本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高...
关键词：力反馈 变增益 力-位置型 遥操作 透明性 稳定性 
基于虚拟现实技术的遥操作机器人的鲁棒性控制策略被引量：2
《控制理论与应用》2006年第5期823-829,共7页陈俊杰 黄惟一 
国家863高技术资助项目(2002AA742048);中国博士后基金资助项目(2003034368).
为了克服遥操作机器人系统通讯时延,并保证系统稳定性和透明性,在定义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更适用性意义出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手...
关键词：遥操作 虚拟现实技术 控制算法 时延 鲁棒性 
力觉临场感机器人基于在线修正虚拟模型的远程控制被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2006年第2期242-246,共5页刘威 宋爱国 李会军 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2002AA742048);国家自然科学基金资助项目(60475034);霍英东青年教师基金资助项目
虚拟建模技术是克服遥操作时延问题的有力手段,但是这种方式依赖于虚拟模型建立的精度.为了获得准确的虚拟模型,提出了一种在线修正虚拟模型的方法,通过对虚拟模型几何误差和动力学误差的在线修正,从而获得准确的交互信息.首先采用图形...
关键词：力觉临场感 遥操作 时延 虚拟建模 在线修正 
基于虚拟现实的力觉临场感系统及其稳定性分析被引量：2
《仪器仪表学报》2006年第z2期1090-1093,1104,共5页刘威 宋爱国 
国家863资助项目(2002AA742048);霍英东青年教师基金项目(60475034)
时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段。本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操作系统的动力学方程,并在此基础上提出了基于虚拟预测环境误...
关键词：力反馈 虚拟现实 遥操作 稳定性 
力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究被引量：2
《测控技术》2006年第2期27-30,共4页刘威 宋爱国 
国家863资助项目(2002AA742048);霍英东青年教师基金项目
为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键。通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性。并且还建...
关键词：力觉临场感 遥操作 透明性 变增益控制 力-位置型 
遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期187-190,共4页陈俊杰 黄惟一 
国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA74 2 0 4 8);中国博士后基金资助项目 (2 0 0 3034368);江苏省高校科学研究指导性计划资助课题 (0 3KJD5 10 16 3)
综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效...
关键词：遥操作机器人 时延 无源控制 虚拟现实 鲁棒性 
八叉树结构的虚拟动力学检测算法
《控制工程》2004年第4期338-341,共4页陈俊杰 黄惟一 
国家863高技术资助项目(2002AA742048);中国博士后基金资助项目;江苏省高校科学研究指导性计划资助项目(03KJD510163);南通工学院自然科学基金项目(200204)
描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型,给出了不但考虑刚度,而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法。对于模型空间中的任...
关键词：遥操作 虚拟现实 检测算法 仿真机器人 八叉树结构 FV EE 接触模式 动力学模型 
临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略
《传感技术学报》2004年第2期232-237,共6页陈俊杰 薛晓红 黄惟一 
国家863高技术项目(No.2002AA742048);中国博士后基金项目;南通工学院自然科学基金项目(No.200204);江苏省教育厅科学研究指导性计划(03KJD510163).
时延问题是临场感遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。为了了解临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的临场感遥操作机器人系统是今后临场感机器人技术研究和发展的主潮流 ;...
关键词：遥操作机器人 时延 无源控制 虚拟现实 鲁棒性 
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