山东大学自主创新基金(2011JC017)

作品数：9被引量：76H指数：5
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基于WT-UKF的PDR/GPS组合定位算法被引量：7
《控制与决策》2015年第1期86-90,共5页田国会 张庆宾 丁娜娜 
国家自然科学基金项目(61075092);山东省自然科学基金项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金项目(2011JC017)
针对行人航迹推算(PDR)与全球定位系统(GPS)组合定位问题,提出一种基于小波变换(WT)的无迹卡尔曼滤波(UKF)改进算法,对PDR和GPS定位结果进行数据融合.建立PDR/GPS组合定位系统数学模型,采用小波变换对运动加速度信号噪声特性进行在线估...
关键词：小波变换 无迹卡尔曼滤波 行人航迹推算 全球定位系统 组合定位 
弱标定立体图像对的欧氏极线校正框架被引量：3
《光学精密工程》2014年第7期1955-1961,共7页李国栋 田国会 王洪君 尹建芹 
国家863高技术研究发展计划资助项目(No.2006AA040206;No.2009AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(No.61075092;61203341);山东省自然科学基金资助项目(No.ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(No.2011JC017)
为了快速且直观地对相机弱标定(即相机内参数已知而外参数未知)情况下的立体图像对进行欧氏极线校正,提出了一套完整的欧氏极线校正框架。首先,针对两视图对应相机的位姿信息估计问题,提出一种新的不依赖矩阵奇异值分解运算的本质矩阵...
关键词：相机标定 对极几何 极线校正 立体图像对 本质矩阵分解 
一种基于关节点信息的人体行为识别新方法被引量：38
《机器人》2014年第3期285-292,共8页田国会 尹建芹 韩旭 于静 
国家自然科学基金资助项目(61075092;61203341);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017)
为了提高机器人服务的主动性与智能性,使用Kinect体感设备获取人体的关节点数据解决人体行为识别问题.首先,利用Kinect采集人体关节点坐标,构造用于表示人体结构的3维空间向量,然后计算结构向量之间的角度和向量模的比值,进行人体姿态描...
关键词：人体行为识别 人体关节点 行为表示 动态时间规整 
NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作被引量：8
《山东大学学报（工学版）》2014年第3期57-63,共7页袁丽 田国会 李国栋 
国家自然科学基金资助项目(61075092);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017)
针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设...
关键词：视觉伺服 NAO 机器人 单应分解 运动学模型 单臂双臂抓取 
服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与识读被引量：6
《高技术通讯》2013年第12期1275-1283,共9页李国栋 田国会 王洪君 周风余 吴皓 
863计划(2006AA040206;2009AA042220);国家自然科学基金(61075092);山东省自然科学基金(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金(2011JC017)资助项目
研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了...
关键词：视觉伺服 外参数标定 QR CODE 服务机器人智能空间 
基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现被引量：6
《高技术通讯》2013年第12期1292-1298,共7页张庆宾 田国会 张衍儒 
国家自然科学基金(61075092);山东省自然科学基金(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金(2011JC017)资助项目
研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进...
关键词：姿态航向参考系统(AHRS) 小波变换 数据融合 扩展卡尔曼滤波器 人体姿态捕捉 
基于人工地标的双足机器人视觉自定位被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2013年第4期51-56,共6页丁娜娜 田国会 李国栋 张庆宾 
国家自然科学基金资助项目(61075092);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017)
针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点...
关键词：单应分解 人工地标 自定位 双足机器人 
服务机器人智能空间软件平台设计与实现——基于UPnP中间件技术
《计算机工程与应用》2013年第16期61-67,共7页杜中栋 田国会 周风余 刘志勇 
国家自然科学基金资助项目(No.61075092);山东大学自主创新基金课题(交叉学科培育项目)(No.2011JC017);山东省自然科学基金资助课题(No.ZR2011FM011)
服务机器人与智能空间技术相结合的方法可以扩展机器人的感知和决策能力,减轻其负担。基于UPnP中间件技术搭建了服务机器人智能空间软件平台,采用面向服务架构设计结合多智能体的应用构造模式,以服务为基本单元完成多种智能设备和机器...
关键词：服务机器人智能空间 中间件 UPNP 全局调度 动态自适应性 
一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2012年第1期45-50,共6页李国栋 赵威 田国会 薛英花 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040206;2009AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(61075092);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017)
针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推...
关键词：视觉伺服 旋转矩阵分解 家庭服务机器人 
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