薛英花

作品数：17被引量：90H指数：5
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供职机构：山东财经大学计算机科学与技术学院更多>>
发文主题：未知环境服务机器人家庭服务机器人视觉伺服RFID更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学经济管理更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《山东大学学报（工学版）》《东南大学学报（自然科学版）》《智能系统学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金山东省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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基于云的语义库设计及机器人语义地图构建被引量：7
《机器人》2016年第4期410-419,共10页于金山 吴皓 田国会 薛英花 赵贵祥 
国家自然科学基金(61573216);山东省重点研发计划(2015GGX103034);山东省自然科学基金(ZR2015FM007)
针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的...
关键词：智能服务任务 语义地图 支持向量机 多尺度图像分割 视差图 
基于RFID技术的大范围未知环境信息表征被引量：5
《中南大学学报（自然科学版）》2013年第S1期166-170,共5页吴皓 田国会 段朋 薛英花 张海婷 
国家自然科学基金资助项目(61203330;61104009;61075092);山东省自然科学基金资助项目(ZR2012FM031;ZR2011FM011;ZR2010FM007);山东大学自主创新基金资助项目(2012TS078;2011JC017);山东省博士后基金资助项目(201203058)
人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的传统...
关键词：RFID 信息获取 优化布局 自主性 
利用平面单应分解实现服务机器人视觉伺服被引量：3
《计算机工程与应用》2012年第5期19-22,31,共5页李国栋 田国会 周风余 薛英花 
国家高技术研究发展计划(863)(No.2006AA040206;2009AA04Z220);国家自然科学基金(No.61075092);山东省自然科学基金(No.ZR2011FM011)
智能空间中家庭服务机器人所需完成的主要任务是协助人完成物品的搜寻、定位与传递。而视觉伺服则是完成上述任务的有效手段。搭建了由移动机器人、机械臂、摄像头组成的家庭服务机器人视觉伺服系统,建立了此系统的运动学模型并对安装...
关键词：视觉伺服 单应分解 家庭服务机器人 
一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2012年第1期45-50,共6页李国栋 赵威 田国会 薛英花 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040206;2009AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(61075092);山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM011);山东大学自主创新基金资助项目(2011JC017)
针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推...
关键词：视觉伺服 旋转矩阵分解 家庭服务机器人 
智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作被引量：5
《高技术通讯》2012年第1期74-81,共8页薛英花 田国会 周风余 李国栋 尹建芹 
863计划（2006AA040206,2009AA04Z220）和国家自然科学基金（61075092）资助项目.
为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后...
关键词：智能空间 服务机器人 物品搜寻 物品操作 射频识别(RFID) 人工物标 
新型人工地标的设计、识别、定位及应用被引量：8
《山东大学学报（工学版）》2011年第2期107-113,118,共8页姜海涛 田国会 薛英花 李荣宽 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040206;2009AA04Z220)
人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜...
关键词：人工地标 QRCode 消影线 机器人定位与导航 
基于分布式导航信息的大范围环境机器人导航被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2011年第1期24-31,共8页田国会 张涛涛 吴皓 薛英花 周风余 
国家高技术研究发展计划(863计划)重点资助项目(2006AA040206);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z220)
针对大范围半未知环境下的机器人导航问题,基于认知理论提出了"分布式导航信息获取模式"。采用二维码技术设计了一种新型人工地标,并给出了其识别及识读的方法。通过在关键点位置配置不同的人工地标,基于导航信息的分布式表达,将大范围...
关键词：二维码技术 人工地标 大范围半未知环境 移动机器人 导航 
智能空间中的服务机器人路径规划被引量：3
《智能系统学报》2010年第3期260-265,共6页薛英花 田国会 吴皓 吉艳青 
国家"863"计划重点资助项目(2006AA040206);国家"863"计划资助项目(2009AA04Z220)
为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规...
关键词：智能空间 服务机器人 路径规划 危险度地图 粒子群优化算法 A＊算法 
基于QR Code技术的家庭服务机器人视觉伺服抓取操作研究被引量：8
《东南大学学报（自然科学版）》2010年第S1期30-36,共7页李国栋 田国会 薛英花 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040206;2009AA04Z220)
通过在物品上布置QR Code标签实现了被操作物的快速定位识别和抓取.首先设计了便于视觉伺服系统定位、识别的QR Code人工物标,然后对移动机器人和其上搭载的四自由度机械臂组成的视觉伺服系统进行了运动学建模,并标定出了末端执行器上...
关键词：QR Code 视觉伺服 家庭服务机器人 
基于QR code技术的家庭半未知环境语义地图构建被引量：4
《模式识别与人工智能》2010年第4期464-470,共7页吴皓 田国会 薛英花 张涛涛 
国家863计划重点项目(No.2006AA040206);国家863计划项目(No.2009AA04Z220);留学回国人员科研启动基金项目(No.教外司留[2007]24号)资助
根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求,结合大物品上粘贴的基于QR code技术的自相似人工物标,构建半未知环境的以房间为单位的语义地图.首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图.再利用QR code中存储的物品信息...
关键词：半未知环境 谱聚类 语义地图 服务机器人 
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