国家自然科学基金(51265021)

作品数：27被引量：68H指数：5
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多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法
《哈尔滨工程大学学报》2023年第3期481-488,共8页苏程 卫启哲 赵志刚 赵祥堂 
国家自然科学基金项目(51965032,51265021).
针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并...
关键词：多机器人系统 吊运系统 静平衡 欠约束 自由度 稳定性 位置工作空间 稳定裕度 
多机协调吊运系统在波浪作用下的动力响应被引量：1
《机械强度》2022年第3期635-640,共6页赵祥堂 赵志刚 苏程 卫启哲 郑晓燕 
国家自然科学基金项目(51265021,51965032)资助。
介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化,极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分,利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固...
关键词：吊运系统 流体力学 动力学建模 流固耦合 动力响应 
浮动基多机协调吊运系统的动力响应仿真分析被引量：3
《振动与冲击》2021年第23期232-238,共7页王志睿 赵志刚 苏程 单子伟 
国家自然科学基金(51965032);国家自然科学基金(51265021)。
提出一种新型浮动基多机协调并联吊运系统,该系统由3台浮式机器人及柔索并联系统构成。以该系统为研究对象,利用D-H变换及齐次变换矩阵对整个系统进行运动学建模。根据流体力学理论建立了浮基的垂向的动力学方程。针对不同的吊运系统构...
关键词：多机器人协调吊运 运动学模型 动力学模型 双向耦合 动力响应 
轮式移动多机协调吊运系统倾覆稳定性仿真与分析被引量：3
《机械强度》2021年第5期1239-1244,共6页张少辉 赵志刚 丁旺才 苏程 
国家自然科学基金项目(51265021,51965032)资助。
移动多机协调吊运过程中,移动机器人由于自身的倾覆将导致系统损坏、作业失败及人员伤亡等一系列问题。首先将系统分为移动机械臂和吊运系统两部分,分别建立了其运动学模型,并运用拉格朗日法和牛顿-欧拉法分别建立了两部分的动力学模型...
关键词：移动机械臂 多机器人系统 吊运系统 运动学逆解 稳定性分析 
基于稳定性的欠约束协调吊运系统轨迹规划
《计算机仿真》2020年第8期291-296,共6页张李扬 赵志刚 姬笑磊 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)。
针对多机器人协调吊运系统的轨迹规划问题,提出了一种力率比值稳定性分析方法,并在其基础上通过分层搜索及最短路径规划方法对机器人末端轨迹进行了规划。首先建立了吊运系统的运动学和动力学模型并对逆解进行了分析,然后分析了多机协...
关键词：吊运系统 多机器人系统 轨迹规划 稳定性评价 分层搜索 
欠约束多机器人并联协调吊运系统运动控制被引量：1
《计算机仿真》2020年第2期355-359,共5页姬笑磊 赵志刚 张李扬 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)。
针对吊运过程中如何协调控制各机器人以实现负载高精度快速运动问题,采用了一种基于动力学模型前馈补偿+PD反馈的欠约束多机并联协调吊运系统轨迹跟踪控制方法。利用位置几何关系进行了逆运动学分析,并采用拉格朗日方程建立了系统的逆...
关键词：多机器人 并联协调吊运系统 轨迹跟踪 前馈补偿 
紧耦合多直升机协同吊运系统的运动学分析与实现
《兰州理工大学学报》2019年第5期103-108,共6页苏程 王志睿 丁旺才 叶佳楠 
国家自然科学基金(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004)
针对多直升机协同吊运同一个物体形成的闭运动链协调系统预期运动实现的问题,分析了系统的空间布局,在保持系统基本结构参数不变的基础上,把空间问题转化为平面问题,求出系统的平移和偏航运动方程,再通过限定直升机末端的运动方向,利用...
关键词：多直升机系统 吊运系统 运动学 
基于安全性的多机协调吊运系统张力优化算法
《计算机仿真》2019年第2期302-306,共5页叶佳楠 赵志刚 梁星星 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)
为实现多机协调吊运系统张力分布始终满足安全性评定的结果,在欠约束情况下,首先分析机构模型,并采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型,利用动平衡的条件,求解系统拉力解集,并引入变张力均值,通过以实际拉力与变张力均值之差的4范数的最小...
关键词：多机器人系统 吊运系统 许用拉力均值 安全拉力 拉力优化 
多机器人并联协调吊运系统轨迹跟踪控制被引量：4
《计算机仿真》2018年第4期295-300,共6页梁星星 赵志刚 苏程 叶佳楠 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)
多机器人并联协调吊运系统是多输入多输出、强耦合、非线性、大惯性、弱刚度,强时变性的复杂系统,并联柔索不但降低了非线性系统的精度,而且增加了控制的难度。为了实现吊运物的高精度平稳运动控制,针对多机器人并联协调吊运系统进行动...
关键词：多机器人 并联协调吊运系统 轨迹跟踪 力-位混合控制 
多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期148-155,共8页赵志刚 王砚麟 李劲松 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动...
关键词：多机器人系统 吊运系统 运动稳定性 工作空间 力位姿混合 协调控制 优化控制 
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