天津市自然科学基金(013602811)

作品数：21被引量：74H指数：4
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相关机构：天津职业技术师范大学天津大学天津科技大学中国石油天然气集团公司更多>>
相关期刊：《天津师范大学学报（自然科学版）》《天津工业大学学报》《计算机工程与应用》《机械设计与制造》更多>>
相关主题：机器人服务机器人移动机器人路径规划MULTI-AGENT更多>>
相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程电子电信理学更多>>
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单片机控制的负阻自激振动系统被引量：1
《微计算机信息》2005年第06Z期60-61,共2页储健 
天津市自然科学基金项目(013602811)。
振动式输送机是采用惯性激振器控制的机械振动系统,可以利用共振达到高效节能的目的。为了提高共振机械的运动稳定性,我们采用振动速度倒向信号的闭环反馈,利用微机控制技术实现了自动频率跟踪的平稳共振状态。
关键词：共振 微机控制 运动稳定性 
服务机器人色标识别方法研究被引量：2
《天津工程师范学院学报》2005年第1期16-19,共4页胡山 许增朴 崔世钢 郑桐 邴志刚 
天津市自然科学基金资助项目(013602811).
在机器人的位置色标检测系统中,如何提高颜色识别的鲁棒性是一个比较难解决的问题。针对这个问题,以全自主服务机器人为平台,提出了一种检测系统在部分结构化的环境中基于颜色学习的实时图像处理的方法。该方法已较好地应用在全自主服...
关键词：服务机器人 颜色学习 色标识别 位置色标检测系统 鲁棒性 
基于彩色色标的服务机器人定位研究被引量：3
《制造业自动化》2005年第2期38-40,共3页胡山 许增朴 于德敏 郑桐 崔世钢 
天津市自然科学基金项目(013602811)
在机器人的位置色标检测系统中,如何提高颜色识别的鲁棒性是一个比较难解决的问题。针对 这个问题,本文以全自主移动机器人为平台,提出了一种检测系统在部分结构化的环境中基于 颜色学习的实时图像处理的方法。该方法已较好地应用在...
关键词：标定 颜色学习 定位 视觉系统 
机器人关节空间的轨迹规划研究被引量：21
《机床与液压》2005年第2期63-64,84,共3页王仲民 崔世钢 岳宏 
天津市自然科学基金资助项目 (013602811)
讨论了一种四自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。利用三次样条函数对关节变量进行插值, 使规划的轨迹函数连续且平滑, 保证了机器人在整个作业过程中的运动平稳。实验表明, 该轨迹规划方法是准确可行的。
关键词：机器人 轨迹规划 样条函数 
机器人避开多随机障碍物的路径规划方法被引量：2
《计算机工程与应用》2004年第11期52-54,共3页吴文清 刘嘉焜 崔世钢 
国家自然科学基金(编号:重大90104015);天津市自然科学基金(编号:013602811);南开大学天津大学刘徽应用数学中心资助项目(编号:T08)
该文充分考虑了运动障碍物的随机性及其运动的非线型性,研究了随机运动障碍物的位置分布规律,并结合随机运动障碍物具有惯性的特点,提出了对机器人运动路线进行动态规划的逐步判别方法。计算机仿真表明,该算法是一种正确、高效、实用的...
关键词：移动机器人 随机运动障碍物 计算机仿真 
机器人开发平台中语音交互系统的实现被引量：2
《天津职业技术师范学院学报》2004年第2期1-3,7,共4页邴志刚 刘媛 崔世钢 
天津市自然科学基金资助项目(013602811).
讨论了基于远程脑概念的机器人开发平台中语音交互系统功能、平台选择,介绍了基于组件技术的语音交互系统设计,详细讨论了其中语法设计以及语音交互系统与专家系统的无缝集成。实际应用表明,该子系统具有较好的灵活性、智能性和实用性。
关键词：机器人 语音交互 组件式对象模型 
基于Multi-Agent的多机器人控制技术被引量：2
《天津职业技术师范学院学报》2004年第2期4-7,共4页王俊松 崔世钢 邴志刚 田库 储健 刘玉敏 
天津市自然科学基金资助(013602811).
阐述了Multi Agent概念及关键技术,包括任务分解原则、通信机制及开发路线的选择等。提出了基于MA技术的多机器人系统的体系结构和基于进化算法的多机器人系统协调机制,并基于Agent概念及模块化方法设计了机器人智能控制系统。
关键词：MULTI-AGENT 多机器人系统 协调机制 智能控制 
一种智能医疗机器人行走机构的研究被引量：4
《机械设计与制造》2004年第5期88-89,共2页王仲民 储健 王金城 崔世钢 
天津市自然科学基金资助项目(013602811)
介绍了一种在移动机器人中常用的全方位移动机构—麦卡纳姆轮系的原理以及结构。然后在此基础上对其进行了运动学分析和控制系统的设计,实现了其在平面上的全方位移动。
关键词：移动机器人 全方位移动机构 运动学分析 
全向移动机器人轮系的运动参数计算
《天津科技大学学报》2004年第2期37-40,共4页储健 王仲民 邴志刚 崔世钢 
天津市自然科学基金资助项目(013602811)
给出了一种机器人轮系的参数计算公式。通过计算得到全向移动机器人轮系的运动分析。给轮系的强度分析提供了数据。同时,计算的结果还给电机的设计提供了依据。
关键词：多滚轮的滚动轮系 全向移动 机器人 
基于混合智能算法的三自由度移动机器人的路径规划
《制造业自动化》2004年第2期49-51,共3页崔世钢 龚进峰 彭商贤 王俊松 
天津市自然科学基金项目(013602811);国家 863项目(2001AA422200)
基于最近优先(best-first)算法和遗传算法,提出了一种路径规划的混合智能算法。首先,基于最近优先(best-first)算法进行路径点搜索,当遇到局部极小点时,采用遗传算法进行局部极小点的逃离。该混合智能算法成功地应用于三自由度机器人的...
关键词：三自由度移动机器人 路径规划 混合智能算法 遗传算法 最近优先算法 
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