燕山大学机械工程学院机器人研究中心

作品数：56被引量：580H指数：13
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发文作者：夏平高峰马宁更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程理学航空宇航科学技术更多>>
发文主题：并联机构并联机器人机器人机构学并联机器人机构更多>>
发文期刊：《机电工程》《机械科学与技术》《机械工程学报》《机器人技术与应用》更多>>
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3-SPS＋RRS＋PS机构运动学分析
《机械设计》2016年第1期40-47,共8页常福清 张涛 张大宇 王玉镇 郭希娟 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
分析了组成直升机自动倾斜器等效机构的关键部分3-SPS+RRS+PS机构的运动学特性。通过分析并区别对待机构自由度的瞬时性与全周性,克服了位置反解中遇到的螺旋理论瞬时性的问题。采用直接求导法,计算了机构的速度、加速度反解。为了克服...
关键词：自由度 位置反解 速度加速度 直接求导法 
多环耦合机构末端件自由度计算的等效法被引量：21
《机械工程学报》2014年第23期13-19,共7页刘婧芳 黄晓欧 余跃庆 丁华锋 黄真 
国家自然科学基金(51105004);北京市教委科研计划面上项目(KM201310005016)资助项目
针对新型耦合机器人与常见并联机器人机构结构的迥异性,提出一种适应多环耦合机构末端件约束分析和自由度计算的新方法,此方法的主要思路是将多环耦合机构转化为并联机构。提出机构拆分原则,将连接输入和输出的部分拆分为多个独立单元...
关键词：并联机器人 多环耦合机构 螺旋理论 自由度 
一种共轴混联机构的运动学分析被引量：6
《机械工程学报》2014年第11期60-67,共8页郭希娟 张涛 王玉镇 奚风丰 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解...
关键词：共轴混联机构 自由度 位置反解 速度加速度 
冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究被引量：1
《机械设计与制造》2014年第4期111-113,共3页汪选要 曹毅 黄真 
安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042)
在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不...
关键词：冗余并联柔索机构 微分变换原理 柔索内张力 变刚度 
2-UPR-SPR并联机构转轴分析被引量：14
《机械工程学报》2013年第21期62-69,共8页李秦川 柴馨雪 陈巧红 黄真 
国家自然科学基金(51075369);浙江省自然科学基金(LY12E05029)资助项目
两转一移(2R1T)并联机构转动自由度的轴线包括瞬时转轴和连续转轴。转轴的性质和在空间的分布对2R1T并联机构的轨迹规划和运动学标定等具有重要意义,尤其是在对末端姿态能力要求高的应用如五轴数控加工中更为重要。五自由度Exechon混联...
关键词：并联机构 自由度 连续转轴 瞬时转轴 
基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究被引量：3
《机械设计与制造》2013年第1期185-187,共3页汪选要 曹毅 黄真 
安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042)
在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内...
关键词：冗余并联柔索机构 内张力补偿 PD调节器 
冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究被引量：2
《机械设计与制造》2012年第12期183-185,共3页汪选要 曹毅 黄真 
安徽省高校优秀青年人才基金项目(2011SQRL042)
将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿...
关键词：冗余并联柔索机构 非奇异工作空间 实际姿态工作空间 
Stewart并联机构位置奇异研究被引量：10
《机械工程学报》2012年第9期33-42,共10页李保坤 曹毅 张秋菊 黄真 
国家自然科学基金(50905075);安徽省高等学校优秀青年人才基金重点(2010SQRL047ZD);江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金(HGDML-0910);浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201105);江苏省普通高校研究生创新计划(CXZZ11_0482);江南大学博士研究生科学基金(JUDCF11014)资助项目
对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于建立该并联机构的力雅可比矩阵,推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现,该机构的对...
关键词：并联机构 位置奇异 几何特征 运动学特性 
耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征被引量：20
《机器人》2010年第5期681-687,694,共8页罗二娟 牟德君 刘晓 赵铁石 
国家自然科学基金资助项目(50975244;50675191);国家博士后科学基金资助项目(20090450011)
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运...
关键词：耦合型并联机构 运动特征 运动方程 工作空间 
[PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件被引量：13
《机械工程学报》2010年第15期31-35,共5页李秦川 陈志 陈巧红 武传宇 黄真 
国家自然科学基金(50905167);浙江省自然科学基金(R1090134)资助
[PP]S类并联机构包括3-PRS、3-RPS、3-RRS和3-PPS四种构型,可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。伴随运动是[PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动,是影响[PP]S类并联机构实际应用的关键问题。建立一般3-PR...
关键词：并联机构 伴随运动 运动学 
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