哈尔滨工程大学机电工程学院

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发文作者：王立权张铭钧于凌涛史冬岩薛开更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
发文主题：机器人仿真水下机器人水下数值模拟更多>>
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所获基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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基于知识图谱的人工智能数字教材建设研究
《微型计算机》2025年第5期52-54,共3页莫宏伟 徐立芳 
人工智能技术的发展正深刻改变教育领域,知识图谱作为人工智能的重要技术,为数字化教材建设提供了新的思路。本文从知识图谱技术的概念与特性出发,探讨其在人工智能数字教材建设中的应用价值。结合实际案例,提出了一种基于知识图谱的人...
关键词：知识图谱 人工智能 数字教材 教育技术 个性化学习 
基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略
《哈尔滨工程大学学报》2025年第3期558-566,共9页徐建安 刘浩博 刘华东 张伟久 展勇 
针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反...
关键词：主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析 
绳索驱动航天员下肢训练机器人柔顺性控制策略
《哈尔滨工程大学学报》2025年第3期567-580,共14页王砚麟 安宗文 黄华 王克义 李竞航 王燕卓 
国家自然科学基金项目(52175006);甘肃省高等学校产业支撑引导项目(2020C-12);甘肃省自然科学基金项目(24JRRA962).
为满足不同航天员的不同训练任务对人机交互柔顺性的个性化需求,本文设计了模块化绳索驱动航天员下肢训练机器人,建立了机器人的系统运动学和动力学模型,并设计了一种具有系统安全评价与监督的模糊滑模变导纳柔顺协调控制策略以实现辅...
关键词：机器人 绳索驱动 航天员训练 人机共融 柔顺性控制 滑模控制 导纳控制 控制策略 
基于正交分解与差分特征的LSTM海上风速风向时间序列预测方法研究
《航海》2025年第1期20-26,共7页张超群 罗伟强 周磊 
随着航海事业的不断发展,船舶在复杂海洋环境中的安全航行成为业界关注的焦点。而风速和风向作为影响船舶航行性能的关键因素,其准确预测对于提高船舶航行安全、优化航线规划以及提升能效具有重要意义。基于正交分解与差分特征的LSTM(...
关键词：风向风速预测 风矢量 正交分解 差分特征 LSTM模型 
倒缆过程中柔性缆力学性能仿真分析
《应用科技》2025年第1期20-27,共8页廖煌 王泽轩 王刚 刘畅 陆俣丞 杨志勋 
在倒缆过程中,细长的柔性缆会受到张力的作用。为研究倒缆过程中滚筒转速、缆缠绕角度以及柔性缆末端张紧力3个因素对柔性缆缠绕稳定性及力学性能的影响,基于ABAQUS有限元软件建立了倒缆实验模型。该模型包含了倒缆过程中柔性缆入筒段...
关键词：柔性缆 倒缆 路径 滚筒转速 缠绕角度 张紧力 力学性能 仿真分析 
不同保护气体对选区激光熔化成形WC-12Co硬质合金组织性能的影响
《稀有金属与硬质合金》2025年第1期119-124,共6页贾娜 张纯朴 王春昕 余本军 刘九庆 
国家重点研发计划项目(2022YFD2202105)。
采用氮气和氩气两种保护气体通过选区激光熔化成形WC-12Co硬质合金,采用X射线衍射仪、扫描电子显微镜-能谱仪及洛氏硬度计分析了成形WC-12Co硬质合金的物相组成、组织形貌、元素分布及硬度。结果表明,与氮气作为保护气体相比,氩气中成形...
关键词：选区激光熔化 硬质合金 保护气体 硬度 晶粒度 
齿轮系统非线性动力学分析研究进展
《应用科技》2025年第1期229-234,共6页孙慧莹 王洪阳 薛旋 史冬岩 滕晓艳 
齿轮系统作为现代机械传动系统的重要组成部分,广泛应用于工业、能源、航空航天等诸多领域。由于齿轮系统的工作环境复杂,其动力学行为通常受到多种非线性因素的影响,如摩擦、齿隙、时变刚度等,导致其表现出丰富的非线性动力学特性。近...
关键词：齿轮系统 非线性动力学 建模 故障诊断 数值模拟 优化设计 混沌分岔 研究进展 
保激光链路指向性下引力波探测航天器质心辨识
《海军航空大学学报》2025年第1期109-120,共12页王申奥 王子鸣 张慧博 姚金铭 张志贤 
国家重点研发计划(2023YFC2205900、2023YFC2205903);国家自然科学基金(U21B2075、52375025、52475249);水声技术全国重点实验室稳定支持计划资助(JCKYS2023604SSJS012);可重用空间碎片抓捕清除技术(KJSP2020010302);中央高校基本科研业务费专项(3072023WD070101)。
在空间引力波探测任务中,航天器质心相对其标定位置的偏差会严重影响引力波探测精度,需要研究适用于引力波探测的质心辨识方法。现有方法采用磁力矩器等驱动航天器大角度机动,基于机动信号进行辨识,但这会破坏激光链路,不适用于超静超...
关键词：引力波探测航天器 航天器动力学模型 激光链路指向性 质心辨识 自适应卡尔曼滤波 
在轨细胞机器人动力学分析及操作构型性能评价方法
《海军航空大学学报》2025年第1期121-132,共12页梁嘉伟 姚金铭 张慧博 张志贤 
国家自然科学基金面上项目(52475249);国家自然科学基金航天联合基金重点支持项目(U21B2075);国家自然科学基金面上项目(52375025);水声技术全国重点实验室稳定支持计划资助(JCKYS2023604SSJS012);水声技术全国重点实验室稳定支持计划(JCKYS2023604S SJS012);可重用空间碎片抓捕清除技术(KJSP2020010302);中央高校基本科研业务费专项(3072023WD070101)。
日益复杂的在轨任务需求对航天器任务能力提出了更高的要求,细胞机器人具有“同样载荷,多种功能”的特点,能够通过变换自身构型完成在轨组装、抓捕等工作,已逐渐成为未来在轨航天器的研究新热点。面向在轨细胞机器人操作构型性能评价的...
关键词：细胞机器人 在轨操作 动力学分析 构型评价 
柔性肋网捕获大型空间非合作目标的碰撞动力学建模
《海军航空大学学报》2025年第1期142-152,共11页杨新越 姚金铭 张慧博 唐超 张志贤 
国家自然科学基金面上项目(52475249、52375025);国家自然科学基金航天联合基金重点支持项目(U21B-2075);国家重点研发计划(2023YFC2205900、 2023YFC2205903、2023YFC2205904);可重用空间碎片抓捕清除技术(KJSP2020010302);水声技术全国重点实验室稳定支持计划(JCKYS2023604SSJS012);中央高校基本科研业务费专项(3072023WD070101)。
柔性肋网是大型空间碎片捕获的重要手段。文章针对柔性肋网捕获的动力学分析问题,利用等效布袋理论描述了绳网单元,然后基于绝对节点坐标方法构建了柔性肋网动力学模型,最后建立了空间肋网捕获碰撞地面试验平台,对空间柔性肋网合围捕获...
关键词：空间柔性肋网 大型空间碎片 动力学建模 围捕动力学分析 
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