华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心

作品数：6被引量：7H指数：2
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基于Kalman滤波器的车式移动机器人跟踪方法
《自动化与仪表》2014年第2期1-4,共4页张香竹 余辉荣 汪俊彬 
国家自然科学基金资助项目(61273109)
为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器。搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用。实验结果验证了多个Kalman...
关键词：车式移动机器人 建模 KALMAN滤波器 多目标跟踪 轨迹优化 
基于模糊算法的多移动机器人目标跟踪被引量：3
《自动化与仪表》2014年第2期5-7,37,共4页梁顺健 汪俊彬 邬依林 
广东省自然科学基金资助课题(S2012010008462)
为了实现多移动机器人对同一目标进行跟踪的功能,提出了一种基于模糊算法的多机器人目标跟踪策略,每个机器人在起点和目标点之间定义多个子目标,机器人根据控制算法依次到达这些子目标,从而使多移动机器人最终到达同一目标点。利用模糊...
关键词：多移动机器人 模糊算法 模糊规则 目标跟踪 
基于网络反馈的多机器人控制系统的设计与实现被引量：1
《自动化与仪表》2013年第12期1-4,共4页汪俊彬 梁顺健 邬依林 
广东省自然科学基金资助项目(S2012010008462);国家自然科学基金资助项目(61273109)
为了实现多机器人的实时控制,提出一种基于网络反馈控制系统的设计方法,详细介绍了系统组成部分(摄像头、基站、机器人)的具体功能和结构框图。采用分布式控制方法,设计控制器使两台机器人分别实现路径规划,实验结果验证了该系统能够对...
关键词：网络反馈 机器人控制 分布式控制 控制器 
基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台
《计算机工程》2012年第10期77-79,共3页叶景志 赵玲 罗汶锋 
国家自然科学基金资助重点项目(60834003);国家自然科学基金资助项目(60774057)
针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表...
关键词：无线传感器网络 分布式异步测量 扩展卡尔曼滤波算法 实时跟踪 反馈控制 多机器人协同控制 
基于网络反馈的多移动机器人协同控制被引量：2
《自动化与仪表》2012年第9期11-13,60,共4页赵玲 叶景志 廖鑫江 
国家自然科学基金重点项目(60834003);国家自然科学基金项目(60774057)
建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制。Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一...
关键词：多移动机器人 运动学模型 网络反馈 协同控制 无线传感器网络 
分布式异步测量传感器网络机器人控制被引量：1
《自动化与仪表》2011年第5期1-4,共4页钟练宗 陆大勇 叶景志 祁恬 
国家自然科学基金重点项目(60834003);国家自然科学基金项目(60774057)
现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制。然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点...
关键词：分布式 异步测量 无线传感器网络 卡尔曼滤波 机器人导航 
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