LIDAR

作品数：1703被引量：6696H指数：34
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改进的XGBoost用于LiDAR退化环境检测
《地球信息科学学报》2025年第2期381-396,共16页徐爱功 高佳鑫 隋心 陈志键 王长强 史政旭 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
【目的】目前,LiDAR退化环境检测方法存在需要启发式阈值、计算间接评价指标、检测效率低的问题。【方法】本文提出一种基于改进XGBoost的LiDAR退化环境检测方法。实现了从环境的几何结构角度直接检测单帧点云的退化情况。本文基于LiDA...
关键词：LiDAR退化环境 XGBoost 模糊综合评价 Spearman秩相关系数 双向特征筛选策略 滑动窗口策略 多数投票策略 LOAM 
基于LiDAR点云的UWB NLOS识别及室内融合定位算法
《地球信息科学学报》2024年第12期2686-2700,共15页隋心 马昊楠 王长强 陈志键 史政旭 高佳鑫 
国家自然科学基金项目(42404045);辽宁省自然科学基金计划博士科研启动项目(2024-BS-256);2024年度辽宁省教育厅基本科研项目(LJ212410147093);辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院校地科技合作培育项目(YJY-XD-2024-B-007);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
针对室内环境中超宽带(Ultra-Wideband,UWB)信号易受障碍物遮挡导致非视距(Non Line of Sight,NLOS)误差的问题,本文提出了一种基于激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)点云识别UWB NLOS的融合定位方法,该方法利用LiDAR点云信...
关键词：LiDAR SLAM 3D Alpha Shape 点云轮廓提取 超宽带非视距识别 室内融合定位 
基于无人机LIDAR的露天矿填挖方算量范围提取方法
《露天采矿技术》2024年第5期18-21,共4页刘新宇 王嘉 鹿文娇 刘光伟 李渊博 
针对传统露天矿填挖方算量范围确定方法工作效率低、劳动强度大、受主观因素影响大等问题;基于无人机LIDAR采集的点云数据,提出了一种露天矿填挖方算量范围确定算法;算法对点云进行格网划分,然后设置高差、连通区域等参数将符合露天矿...
关键词：露天矿 无人机 点云数据 特征提取 Alpha shapes算法 
退化环境下LiDAR里程计定位方法被引量：1
《地球信息科学学报》2024年第10期2316-2334,共19页徐爱功 高佳鑫 隋心 王长强 史政旭 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
针对基于常见点云帧间配准算法所构建的传统LiDAR里程计在退化环境中定位鲁棒性差的问题,本文借助修正后的激光强度提出了一种面向退化环境的LiDAR里程计定位方法,并提出了一种准确的LiDAR退化环境检测方法。首先,基于激光强度性质和消...
关键词：LiDAR退化环境 LiDAR里程计 激光强度 模糊综合评价 LOAM ICP 特征配准 
惯性测量单元辅助的LiDAR动态点云剔除方法被引量：2
《测绘科学》2023年第5期173-182,共10页徐爱功 高佳鑫 隋心 袁庆 陈志键 
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题,该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系,再将每帧点云聚...
关键词：IMU LIDAR 动态点云 模糊综合评价模型 LOAM 
联合NDRI特征和空间相关性的机载MS-LiDAR数据分类被引量：3
《红外与激光工程》2023年第2期424-434,共11页王丽英 有泽 吴际 CAMARA Mahamadou 
国家自然科学基金(42201482,62105240)。
对比仅包含多光谱信息、仅可实现二维土地覆盖分类的传统光学遥感数据,机载多光谱激光雷达(multispectral light detection and ranging,MS-LiDAR)的优势在于同时包含多光谱和空间信息、可实现三维土地覆盖分类,但现有的机载MS-LiDAR数...
关键词：机载多光谱激光雷达 点云分类 三维土地覆盖分类 归一化差分比率指数 滤波 
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法被引量：1
《导航定位学报》2022年第5期1-9,共9页徐爱功 程安莉 隋心 陈志键 王思语 高佳鑫 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退...
关键词：退化场景 超宽带 激光里程计 退化因子 室内组合定位 
结合LiDAR与RGB数据构建稠密深度图的多阶段指导网络被引量：3
《中国图象图形学报》2022年第2期435-446,共12页贾迪 王子滔 李宇扬 金志楊 刘泽洋 吴思 
国家自然科学基金项目(61601213);辽宁省教育厅项目(LJ2020FWL004,2019-ZD-0038)。
目的使用单幅RGB图像引导稀疏激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)点云构建稠密深度图已逐渐成为研究热点,然而现有方法在构建场景深度信息时,目标边缘处的深度依然存在模糊的问题,影响3维重建与摄影测量的准确性。为此,本文...
关键词：深度估计 深度学习 LIDAR 多模态数据融合 图像处理 
利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法被引量：4
《测绘科学》2022年第2期1-7,38,共8页徐爱功 张涵 宋佳鹏 隋心 
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省自然科学基金计划指导项目(2019-ZD-0051);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对超宽带(UWB)室内高精度定位中,易受非视距(NLOS)误差而导致定位不连续的问题,该文首先采用小波变换对RTT解算的测距异常值进行削弱,然后将UWB与LiDAR进行组合,综合利用UWB测距值以及LiDAR里程计所提供的距离和角度信息构建量测方程...
关键词：UWB 非视距 LiDAR里程计 高精度定位 
全波LiDAR反演地形参数的树高估计
《测绘科学》2020年第6期96-102,125,共8页王蕾 赵泉华 张洪云 李玉 
国家自然科学基金项目(41301479,41271435);辽宁省自然科学基金项目(2015020090)。
针对全波激光雷达(LiDAR)数据在坡地森林高度估测中的应用,该文提出利用地形参数估测树高的方法。首先以ICESat-GLAS大光斑全波形数据为数据源,利用指数加权和形式建立全波LiDAR波形的理想数据模型,并采用最小二乘法求解该理想模型;其次...
关键词：ICESat-GLAS 最小二乘拟合法 光斑直径 波形长度 地形起伏常数 展宽程度 
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