运动学分析

作品数：4022被引量：12414H指数：30
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旋转式电子多臂提综机构运动特性分析被引量：3
《天津工业大学学报》2019年第6期58-62,68,共6页周国庆 龚文强 袁汝旺 蒋秀明 刘瑀 
国家科技支撑计划重点项目(2011BAF08B02)
为分析旋转变速机构输出运动规律对综框运动特性的影响,建立基于固定凸轮-连杆组合机构的旋转变速机构运动规律反求与凸轮廓线设计模型,提出简谐修正等速的拟合运动规律并进行机构运动学仿真分析。结果表明:旋转多臂提综机构实现了织机...
关键词：旋转式电子多臂 提综机构 运动学分析 固定凸轮-连杆机构 
2UPR-RRU并联机构及其运动学分析被引量：14
《北京航空航天大学学报》2019年第6期1145-1152,共8页陈淼 张氢 葛韵斐 秦仙蓉 孙远韬 
国家科技支撑计划(2015BAF06B05);上海市科委:科技创新行动计划(17DZ1204602)~~
针对航天制造中轻金属材料搅拌摩擦焊的焊接需求,提出一种以2UPRRRU构型的1T2R三自由度并联机构为主要执行机构的焊接装备。基于螺旋理论分析了该构型在一般位型和特殊位型下的约束螺旋系和自由度性质,指出该构型是具有两转一移的全周...
关键词：搅拌摩擦焊 2UPR-RRU并联机构 螺旋理论 全周自由度 位姿正解 奇异性分析 
一种3-DOF并联机械手的研制被引量：13
《中国机械工程》2018年第3期253-261,共9页荣誉 刘双勇 王洪斌 韩勇 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAI06B01);河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN2015185);河北科技师范学院博士启动基金资助项目(2015YB004)
提出了一种采用(U+UPS)P+UPS弱耦合并联机构的3-DOF机械手。首先,推导出机构的位置反解,建立机构的速度映射模型,并建立了机构的驱动、约束静力学传递方程。然后,对机构的工作空间进行分析,绘制出工作空间三维分布图以及雅可比矩阵条件...
关键词：机械手 轮毂打磨 并联机构 运动学分析 静力学分析 试验样机 
碳纤维多层织机打纬机构运动学分析与尺度综合被引量：9
《纺织学报》2017年第11期137-142,共6页袁汝旺 陈瑞 蒋秀明 周国庆 
国家科技支撑计划重点项目(2011BAF08B02)
针对碳纤维多层织造过程中各层纬纱受力一致性需求,提出基于无急回特性曲柄摇杆机构串联的转动-转动-移动副(简称RRP)型基本杆组的轴向六连杆打纬机构,并给出刚体导引与机构几何关系相结合的尺度综合方法。在考虑钢筘极限位置和力传递...
关键词：碳纤维多层织机 打纬机构 运动学分析 尺度综合方法 
给袋式包装机取袋机构结构参数的优化设计被引量：5
《包装工程》2017年第19期168-172,共5页孟祥飞 杨传民 樊文涛 
天津市自然科学基金重点项目(15JCZDJC34100);"十二五"国家科技支撑计划(2012BAD32B04)
目的使给袋式包装机实现更加精确、平稳的取袋送袋。方法通过建立取袋机构的数学模型,得到包装机允许空间内大、小臂铰链点的位置可行域及初始安装角范围;以封闭矢量法计算出末端执行器运动学参数解析式;应用Matlab编程得到其运动学曲...
关键词：包装机 取袋机构 运动学分析 
一种大型高空板材安装机器人分析与研究
《机床与液压》2017年第15期23-27,96,共6页李贺立 杨冬 张改萍 曹伟涛 李铁军 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过...
关键词：高空板材安装机器人 运动学分析 四连杆机构 模糊优化 
基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划被引量：11
《现代制造工程》2017年第7期37-41,共5页勾文浩 袁立鹏 宫赤坤 高彤 
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特...
关键词：四足仿生 D-H坐标 足端轨迹 步态规划 运动仿真 
一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划被引量：1
《现代制造工程》2017年第6期62-68,共7页樊旭 杨冬 张改萍 李贺立 李铁军 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Mat...
关键词：板材安装机器人 运动学分析 空间直线轨迹规划 五次多项式插值 
蝇蛆分离用多维振动筛运动学分析及仿真被引量：3
《机床与液压》2017年第7期117-120,共4页汪志焕 杨启志 蔡静 孙梦涛 胡建平 
国家自然科学基金资助项目(51475216);"十二五"国家科技支撑计划资助项目(2013BAD08B03)
针对蝇蛆养殖行业中,蛆料分离技术的落后、机械化程度低、自动化程度低等缺陷,提出了一种蝇蛆分离用1T2R并联式振动筛,能够实现沿z轴的平移、绕x轴的转动和绕y轴的转动,可以高效地实现蛆料的分离。首先对该机构进行运动学建模,并且给出...
关键词：蝇蛆分离 多维振动筛 并联机构 运动学 仿真 
电差动桥式起重机驱动特性分析被引量：2
《起重运输机械》2017年第6期31-34,共4页张景风 袁建明 
国家科技支撑计划<智能型电差动牵引式桥式起重机>(2015BAF06B05)
为了减轻桥式起重机小车自重从而实现整机轻量化,提出了采用电差动的驱动方式。首先依据电差动驱动原理分析了不同工况下桥式起重机大梁两侧卷筒的转速,得出小车及吊重作联合运动时使卷筒转速唯一确定的条件是吊具的中间滑轮不发生转动...
关键词：桥式起重机 电差动 运动学分析 功率优化 轻量化 
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