运动学分析

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六自由度机械臂运动学及其工作空间分析
《南方农机》2025年第9期131-134,共4页陈志国 汪鑫 
【目的】准确描述六自由度机械臂的空间位姿信息。【方法】以HSR型打磨机械臂为研究对象,根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正运动学进行理论分析,推导出其正运动学方程,并基于MATLAB软件中Robotics工具箱对运动学分析结...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 工作空间分析 蒙特卡洛法 
分拣机械臂运动学分析与实验
《煤矿机械》2025年第5期32-37,共6页解南枫 李荣 靳晓燕 黄庭友 张鹏 
黑龙江省“双一流”学科协同创新成果项目(LJGXCG2024-P16);黑龙江省重点研发计划指导类项目(GZ20210152);黑龙江工程学院省领军人才梯队培育计划项目(2020LJ04)。
以零差云控eRobot5_MA协作机械臂为研究对象,为确定其分拣工作空间和开发上位机控制软件,采用改进型D-H方法建立正运动学模型,并对其逆运动学进行求解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox对机械臂进行建模仿真,并对正运动学和逆运动学算...
关键词：机械臂 改进型D-H法 运动学分析 MATLAB仿真 
基于六自由度工业机械臂的运动学建模与仿真性能分析
《山东工业技术》2025年第2期74-82,共9页黄琳茹 黄雪涛 郭荣春 姜凯 
山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目:玉米茎穗兼收收获机关键技术研究与性能优化(2022TSGC2502)。
为优化六自由度机械臂的动态性能,减少因角速度和角加速度急剧变化而导致的关节不稳定性和运动轨迹偏差的现象,本文采用七次多项式插值算法规划各关节轨迹。首先运用标准D-H参数法对六自由度机械臂仿真建模并分析其正逆运动学问题,其次...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 七次多项式插值算法 轨迹规划 
三维空间下基于ROS2的机械臂路径规划及避障算法研究分析
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第3期162-166,共5页阳豪 张素莉 
针对6-DOF机械臂在动态操作过程中的安全性与效率问题,使之更贴近实际的生产环境与应用场景。选取了在机械臂路径规划中广泛应用的RRT与RRT-Connect两种算法,并在三维空间环境下进行了对比仿真研究。值得注意的是,机械臂的移动不仅限于...
关键词：ROS2 路径规划及避障 Rviz仿真 运动学分析 
五自由度双清洗盘清洗机械臂的运动学分析与路径规划
《船舶工程》2025年第2期119-128,共10页王怡 方珍龙 
海南省重大科技计划项目(No.ZDKJ202015);湖北省“智能建造”青年科技人才联合项目(No.2024DJC009)。
[目的]为了提高机械臂对船舶表面污损的清洗效率,研究一种五自由度双清洗盘清洗机械臂模型并提出相应的清洗策略。[方法]采用改进型D-H法建立机械臂的运动学模型,并利用蒙特卡洛法对其可达工作空间进行仿真评估;采用7次多项式插值方法...
关键词：船舶表面清洗 五自由度机械臂 运动学分析 轨迹规划 
可生长式蛇形臂结构设计及运动学与静力学分析
《机床与液压》2025年第3期34-40,共7页赵宇辰 蒋周翔 刘瑞 曹磊 宋宝 
国家自然科学基金面上项目(52175452)。
针对现有蛇形机械臂整机体积过大、臂体装配及维护难度较大、收纳困难等问题,提出一种新型可生长式绳驱蛇形机械臂。该机械臂采用内外臂体分离的设计方式,将装配过程拆分为骨骼伸出和骨骼外壳连接2个核心步骤,从而简化装配流程,降低机...
关键词：蛇形机械臂 可生长式设计 运动学分析 静力学分析 
基于神经内镜手术辅助连续体机械臂设计与仿真
《建模与仿真》2025年第1期251-266,共16页张宇 石更强 朱凌科 
本文设计了一种新型的神经内镜手术辅助机械臂结构,旨在应用于神经外科手术中。该构型附加在神经内窥镜上,与内窥镜协同工作,由多个模块串联而成,通过铰链连接。相较于传统的连续体机械手结构,该新构型在牺牲部分自由度的情况下显著减...
关键词：神经内镜手术机械臂 运动学分析 MATLAB 工作空间 轨迹规划 
空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法
《机械工程学报》2025年第1期13-29,共17页张宇 汪田鸿 金滔 林杨乔 李龙 田应仲 罗均 张泉 
国家自然科学基金(61973207);上海市外国专家(23WZ2503000);装备预研教育部联合基金(8091B032228);上海市启明星扬帆专项(23YF1413200)资助项目。
为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学...
关键词：空间机械臂 线驱连续体机械臂 机械臂末端位姿 运动学模型 
基于耦合驱动关节的机械臂设计与运动学分析
《机械设计》2025年第1期25-36,共12页邓飞 卢浩 陈力 朱德良 郭士杰 
国家自然科学基金资助项目(61871173);河北省重点研发计划资助项目(19211817D)。
针对传统机器人关节构型无法满足大负载人机交互作业任务需求的问题,提出一种耦合驱动关节及机械臂设计方案,并进行耦合驱动原理和运动学特性分析。根据作业要求和人机相容性设计需求,确定关节的主要技术参数和传动方案,完成肩、肘、腕...
关键词：护理机器人 耦合驱动 机械臂设计 运动学分析 
基于多传感器融合的刚柔耦合机械臂姿态控制方法
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2024年第4期51-56,共6页刘文佳 郑璐恺 周杰 李胜 王洋 
由于传统绳驱机械臂绳索驱动本身存在的传动链路长,摩擦、间隙等非线性因素影响大,传统绳驱机械臂的末端精度较低、控制也更加复杂。为确保运动柔顺性同时具备一定的负载能力,同时具有轻质量、低惯量和高刚度、高精度等特点,设计了一种...
关键词：机械臂 压力传感器 柔性机械臂 运动学分析 
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