运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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四自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：1
《南方农机》2024年第17期61-64,共4页孙姝彤 
[目的]确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。[方法]对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型,通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解,运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对...
关键词：机械臂 运动学 MATLAB 机械设计 
水泥灌料自动插袋机械手运动学分析与仿真
《机械传动》2023年第10期148-154,共7页周崇杰 孙远韬 
为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推...
关键词：插袋机械手 D-H法 MATLAB 运动学分析及仿真 
基于MATLAB的H型钢切割机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与研究》2023年第3期79-83,88,共6页曾国祥 刘志远 李进 朱珏 
国家自然科学基金(11972203,11572162);宁波市自然科学基金(202003N4152)资助项目。
设计了一种新型的基于机器视觉的H型钢切割机器人,用于多种规格类型的H型钢端头的切割作业。建立了H型钢切割机器人的SOLIDWORKS三维模型,验证机器人机械结构的设计是否能满足工作要求;依据SOLIDWORKS三维模型建立了机器人的D-H参数表和...
关键词：H型钢切割 机器人运动学分析 MATALB仿真 
基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真被引量：1
《汽车实用技术》2022年第22期139-143,共5页迪茹侠 张晓宇 刘长江 付莎莎 
陕西省2022年度教育教学改革研究课题:“职业教育提质培优行动计划”背景下职业本科工业机器人课程群建设与研究,项目编号:2022SZX523;西安汽车职业大学2022年度校级教育教学改革研究项目:职业本科工业机器人虚拟仿真实训教学的研究与探索,项目编号:2022JG022。
针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,推导出机器人的运动学模型,并通过Matlab...
关键词：IRB1410 工业机器人 MATLAB 职业本科教学 运动学仿真 
六自由度工业机器人运动学分析与仿真被引量：18
《制造业自动化》2022年第7期7-10,38,共5页李雪梅 崔菲菲 骆海涛 李喆 
广西科技攻关计划(2017AA24007);广西研究生教育创新计划(YCSW2018135);桂林科技开发项目(20160218-1)。
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的...
关键词：机器人 运动学 Monte Carlo 雅克比矩阵 MATLAB 
基于MATLAB的工业机器人运动学分析与仿真被引量：9
《内燃机与配件》2022年第2期233-237,共5页李小伟 高清冉 
在工业机器人应用控制中,以华数HSR-JR605型机器人为研究对象,在探讨机器人工作空间、坐标系和连杆参数的基础上,采用D-H矩阵坐标法,结合计算机技术,利用Matlab和机器人工具箱Matlab Toolbox V9.10两个软件建立机器人运动学模型,进行正...
关键词：HSR-JR605 D-H矩阵坐标法 运动学仿真 
晶圆搬运机器人运动学分析与仿真被引量：1
《建模与仿真》2021年第3期676-683,共8页朱良洪 于大泳 
本文选择实验室里的SCARA型搬运机器人作为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先利用改进型MDH参数法建立各连杆的坐标系,确定D-H参数。接着推导出其运动学方程,利用MATLAB Robotics Toolbox进行运动仿真分析,验证模型的正确性,并...
关键词：晶圆搬运机器人 运动学分析 MATLAB 仿真验算 
变速箱轴系插装机械手运动学分析与仿真被引量：1
《煤矿机械》2021年第8期84-86,共3页霍平 徐阳阳 梁宝 
为了解决在操作过程中因磕碰使壳体零件受到损坏、工作效率低、作业人员环境恶劣等问题,设计开发一种变速箱轴系插装机械手结构。使用改进D-H法建立坐标系和运动学方程,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox对变速箱轴系插装机械手的运...
关键词：变速箱轴系 插装机械手 MATLAB 运动学模型 
基于MATLAB的三维重载荷转台的运动学分析与仿真
《新型工业化》2021年第2期73-76,共4页张照 宋林森 
本文简单地介绍了一种用于重载车辆的机械运动模拟采用三自由度旋转并联转台的机械设计结构与其特点,该旋转并联转台本身虽然具有3个独立的方向和角度之间运动的参数,但是当一个旋转并联转台能够做出一个俯仰和方向的侧倾转动时,会导致...
关键词：位置正反解 D-H理论 运动学仿真 
基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析与仿真研究被引量：8
《机械研究与应用》2019年第4期1-5,11,共6页赵文强 张小军 苗扬 
国家自然科学基金:面向深海应用的海水柱塞泵复合故障诊断与性能退化方法研究(编号:51605009);教学改革项目:“虚实结合,仿真互动”深度融合的计算机语言训练课程教学研究与实践(编号:ER2018C020606)
以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究。首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工...
关键词：机械臂 RoboticsToolbox 蒙特卡洛法 运动学分析 轨迹规划 
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