运动学分析与仿真

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微小型球形泵运动学特性分析与结构改进
《液压气动与密封》2024年第12期97-104,共8页李毓晨 赵江澳 付伟霖 付永领 王陆一 
球形泵是一种新型容积式液压泵,具有体积小、结构简单、功率密度高、可靠度高等优点,在微小型液压驱动领域具有广阔的发展潜力。目前针对球形泵的研究较少,存在理论基础、建模研究不完善等问题,在相当程度上阻碍了球形泵优势性能的发挥...
关键词：球形泵 机理剖析 运动学分析与仿真 结构设计 
低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真
《机械研究与应用》2023年第5期15-19,共5页茆中国 刘明芹 宋吕明 朱雅 王家超 
该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析,首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局,然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理,并建立相应运动学方程,最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模,并使用ADAMS软件对正常行驶时...
关键词：MECANUM轮 ADAMS 运动仿真 
末端速度操控的重载冗余机械臂运动学分析与仿真验证被引量：1
《液压与气动》2023年第6期11-18,共8页刘刚 张红 王晓磊 程敏 苏琦 陈国栋 
国家自然科学基金委区域创新发展联合基金重点支持项目(U21A20124);国家自然科学基金青年基金(51905473);浙江省科技计划项目(2022C01039);工信部战略基础产品-数字液压系统开发及应用项目(TC220H064)。
重载冗余机械臂具有动作灵活,载重大等特点,非常适合消防、地震救援等复杂现场。然而,现有机械臂控制方式存在控制难度大、硬件要求高、控制效果差等问题。目前,针对这些问题的有效控制方式是末端控制,对此,分析了两种面向机械臂末端进...
关键词：重载冗余机械臂 末端操控 可操作性 
液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真被引量：2
《机床与液压》2023年第6期131-136,共6页张鑫 潘建全 李旭 綦慧君 周芹乐 
国家自然科学基金项目(51974170);山东省重点研发计划(2019SDZY01)。
针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软...
关键词：焊接机械臂 运动学分析 工作空间 轨迹规划 
五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真被引量：13
《机械设计与制造》2022年第1期257-261,共5页赵修琪 卢继霞 陈相如 薛嘉乐 
国家自然科学基金项目(51375481)。
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解。通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规...
关键词：机械臂 运动学 工作空间 仿真 
双油缸铲刀回转机构运动学分析与仿真被引量：1
《中国工程机械学报》2021年第1期20-24,共5页苗国华 王永 刘淑强 
为提高铲刀带载回转能力,提出一种双油缸加回转阀摆动回转的新型平地机铲刀回转结构,并阐述其工作原理。通过分析回转过程中各油缸作用关系,推导出新结构回转过程运动学方程,并基于Matlab仿真分析获取不同流量下的运动学特性。本文结果...
关键词：带载回转 双油缸 摆动回转 运动学特性 
基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析与仿真研究被引量：8
《机械研究与应用》2019年第4期1-5,11,共6页赵文强 张小军 苗扬 
国家自然科学基金:面向深海应用的海水柱塞泵复合故障诊断与性能退化方法研究(编号:51605009);教学改革项目:“虚实结合,仿真互动”深度融合的计算机语言训练课程教学研究与实践(编号:ER2018C020606)
以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究。首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工...
关键词：机械臂 RoboticsToolbox 蒙特卡洛法 运动学分析 轨迹规划 
仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真被引量：5
《机械设计与制造》2019年第8期230-234,共5页卢蒙 侯宇 杨书建 李诗雷 
设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪...
关键词：爬管机器人 正逆运动学 尺蠖运动 虚拟样机仿真 
拆解机工作装置运动学分析与仿真被引量：1
《机床与液压》2019年第9期58-62,93,共6页赵宇晨 赵秀粉 殷国富 钟春健 崔永利 
四川省科技支撑项目(2016KJT0085-2016G;2016KJT0015-2015G)
以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其与拆解机各部件尺寸的关系。建立拆解机工作...
关键词：拆解机 D-H法 运动学分析 工作空间 
KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真被引量：12
《自动化仪表》2018年第1期40-43,47,共5页李光亮 陈君若 
为研究KUKA机器人的运动情况,讨论了机器人的运动学问题,建立了KUKA KR6机器人坐标系。采用改进的D-H法,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。利用MATLAB的Robotics Toolbox模块建立机器人模型,完成了KUKA KR...
关键词：MATLAB KUKA KR6 机器人 运动学分析 轨迹规划 ROBOTICS TOOLBOX 
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