运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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微小型球形泵运动学特性分析与结构改进
《液压气动与密封》2024年第12期97-104,共8页李毓晨 赵江澳 付伟霖 付永领 王陆一 
球形泵是一种新型容积式液压泵,具有体积小、结构简单、功率密度高、可靠度高等优点,在微小型液压驱动领域具有广阔的发展潜力。目前针对球形泵的研究较少,存在理论基础、建模研究不完善等问题,在相当程度上阻碍了球形泵优势性能的发挥...
关键词：球形泵 机理剖析 运动学分析与仿真 结构设计 
一种柔性采摘机械臂的运动学分析与仿真被引量：4
《工程设计学报》2024年第2期230-237,共8页张伟涛 赵栋杰 王禄 包新棉 黄保赛 
山东省重点研发计划资助项目(2017NC212010);山东省高校科研计划项目(J18KB009)。
针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性...
关键词：柔性采摘机械臂 运动学模型 仿真分析 
基于四足机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机械工程师》2023年第12期23-26,29,共5页赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教[2021]38号)。
四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T...
关键词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 
低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真
《机械研究与应用》2023年第5期15-19,共5页茆中国 刘明芹 宋吕明 朱雅 王家超 
该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析,首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局,然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理,并建立相应运动学方程,最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模,并使用ADAMS软件对正常行驶时...
关键词：MECANUM轮 ADAMS 运动仿真 
双作用缸空压机曲轴连杆机构运动学分析与仿真
《工程机械》2023年第8期20-24,I0020,共6页李永 刘宏伟 
通过对某型空压机的缺陷分析,优化设计一款双作用缸空压机,对曲轴连杆机构进行受力分析并建立运动学模型。运用ADAMS软件对曲轴连杆机构进行仿真分析,得到左、右活塞销的最大受力;利用ANSYS软件对曲轴的6个工况角度进行静力分析,得到最...
关键词：双作用缸 空压机 曲轴连杆 活塞销 静力分析 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
末端速度操控的重载冗余机械臂运动学分析与仿真验证被引量：1
《液压与气动》2023年第6期11-18,共8页刘刚 张红 王晓磊 程敏 苏琦 陈国栋 
国家自然科学基金委区域创新发展联合基金重点支持项目(U21A20124);国家自然科学基金青年基金(51905473);浙江省科技计划项目(2022C01039);工信部战略基础产品-数字液压系统开发及应用项目(TC220H064)。
重载冗余机械臂具有动作灵活,载重大等特点,非常适合消防、地震救援等复杂现场。然而,现有机械臂控制方式存在控制难度大、硬件要求高、控制效果差等问题。目前,针对这些问题的有效控制方式是末端控制,对此,分析了两种面向机械臂末端进...
关键词：重载冗余机械臂 末端操控 可操作性 
基于动捕对仿人采摘机械臂运动学分析与仿真被引量：2
《农机化研究》2023年第3期8-16,共9页王文远 富荣昌 曹富 
国家自然科学基金项目(51465054,31460245)。
通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿...
关键词：仿人采摘机械臂 逆运动学 最优解选取 轨迹规划 
液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真被引量：2
《机床与液压》2023年第6期131-136,共6页张鑫 潘建全 李旭 綦慧君 周芹乐 
国家自然科学基金项目(51974170);山东省重点研发计划(2019SDZY01)。
针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软...
关键词：焊接机械臂 运动学分析 工作空间 轨迹规划 
基于双行星轮系的自动限滑差速器运动学分析与仿真被引量：1
《湖北汽车工业学院学报》2022年第4期43-46,共4页刘俊杰 陈育荣 孙章栋 
针对现有摩擦式限滑差速器摩擦力矩较小的问题,设计了新型纯机械式行星轮系自动限滑差速器,并进行了运动学分析和仿真模型分析。结果表明,行星轮系限滑差速器限滑原理正确、可行,使车辆在单轮悬空等极端恶劣的工况下能机械自动限滑控制...
关键词：限滑差速器 行星轮系 超越离合器 仿真 
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