三次样条插值

作品数：578被引量：2592H指数：20
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下肢穿戴式助行器步态规划与稳定性分析被引量：1
《机械传动》2023年第12期82-88,共7页王新 鄢沛峰 
偏瘫患者由于大脑损伤导致一侧下肢运动障碍,无法自主进行日常行走,下肢穿戴式助行器可以辅助其获得行走的能力;但是,想要和普通人一样走出正常的步态,需要对下肢穿戴式助行器进行步态规划,步态规划是人机耦合行走并保持稳定性的基础和...
关键词：下肢穿戴式助行器 机构设计 步态规划 三次样条插值 稳定性 重心投影点 支撑域 
双足机器人的两种步态规划的解耦分析及比较被引量：1
《软件》2017年第12期10-17,共8页任杰 许江淳 岳秋燕 余丽玲 
国家自然科学基金项目资助(61363043)
在双足机器人行走步态规划的研究中,首先对前进方向和侧面摆动进行解耦,建立运动学数学模型,运用ZMP稳定性判据作为双足机器人行走稳定性判断标准,利用时序构造函数法和三次样条插值法对双足机器人运行步态进行规划。利用matlab软件编...
关键词：双足机器人 时序构造函数 三次样条插值 步态规划 
双足机器人步态规划方法研究被引量：4
《机械工程与自动化》2017年第4期22-24,共3页李攀 魏洪兴 
主要研究基于髋关节高度和姿态补偿的双足机器人拟人化步态规划方法,建立了机器人的前向和侧向运动学模型,分析了步行过程中机器人在关键时刻的位姿,并通过三次样条插值方法对双足机器人进行完整的步态规划,得到机器人各关节平滑的运动...
关键词：双足机器人 零力矩点 三次样条插值 步态规划 
基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究
《计算机工程》2016年第5期297-303,共7页李学思 史豪斌 张书阁 陈泫文 王聪 
国家自然科学基金资助项目(61003129);陕西省自然科学基金资助项目(2015JM6308);西北工业大学研究生创意创新种子基金资助项目(Z2015041)
针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法。基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数。将全向步态分解为直向步行和姿态旋...
关键词：遗传算法 仿人机器人 步态规划 三次样条插值 全向步态 稳定裕度 
小型双足机器人步态规划研究被引量：10
《机械制造》2015年第9期39-42,共4页杨萍 樊迪 
为了实现小型双足机器人的稳定步行,建立了SHR-8S双足机器人下肢运动学模型,将三次样条插值函数应用到机器人前向运动的步态规划中,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了步态规划的可行性。
关键词：双足机器人 运动学建模 三次样条插值 关节轨迹规划 
下肢负重外骨骼机器人的初步设计被引量：4
《计算机测量与控制》2015年第4期1397-1400,共4页谭先锋 王祖麟 孙健铨 张洪海 正端 
广东省引进创新科研团队计划(201001D0104648280);深圳市科技计划项目(ZDSY20120617113312191)
研究设计了一种能够增强人体负重的下肢外骨骼机器人,该负重外骨骼机器人具有8个自由度,可实现髋关节的外展与内收、屈/伸运动;膝关节的屈/伸运动以及踝关节的弯曲运动;根据人体步态分析研究出各个关节的运动角度范围,结合目标负重进行...
关键词：负重 下肢外骨骼机器人 ZMP 三次样条插值 步态分析 
基于遗传算法优化的仿人足球机器人步态规划研究被引量：5
《机电工程》2012年第11期1340-1344,共5页吴泽琦 吴根忠 
浙江省重点科技创新团队资助项目(2009R50014)
针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求,提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法。首先,分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程,根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点,分别采用三次...
关键词：仿人足球机器人 步态规划 高次多项式插值 三次样条插值 零力矩点 遗传算法优化 
三次样条插值方法在Nao机器人步态规划中的应用被引量：14
《机电工程技术》2011年第2期62-64,105,共3页黄春林 张祺 杨宜民 
以仿真Nao机器人为研究对象。将三次样条插值方法应用到其步态规划中,根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹。首先分析了Nao机器人行走过程,获取步态周期中关键时刻的位姿;然后构造三次样条插值函数,对Nao机器人...
关键词：Nao机器人 步态规划 三次样条插值 
双足步行机器人转弯步态规划及其实现被引量：4
《信息与控制》2010年第6期783-788,800,共7页彭胜军 税海涛 杨庆 马宏绪 
国家863计划资助项目(2007AA041603)
针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新...
关键词：双足步行机器人 转弯运动 步态规划 三次样条插值 逆运动学解算 
一种双足机器人的步态规划研究被引量：2
《核电子学与探测技术》2010年第4期542-545,共4页许艳惠 
吉林省教育厅十一五规划项目(2009488)
针对5连杆双足机器人,提出基于笛卡儿坐标系和广义坐标的建模方式。利用三次样条插值算法对5连杆双足机器人的步态规划进行了研究,并对机器人的髋关节和躁关节轨迹进行Matlab仿真,仿真结果表明该算法可生成连续的平滑轨迹,满足工业机器...
关键词：双足机器人 三次样条插值 步态规划 
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