三自由度

作品数：972被引量：3157H指数：20
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三自由度波浪能捕获装置性能与实验分析
《机械设计与研究》2022年第5期42-46,53,共6页吴峥 许棋 陈卫星 
海洋波浪能是一种储量丰富的清洁能源,开发利用波浪能给海洋装备供电前景广阔。以小型直驱式三自由度波浪能捕获装备为研究对象,对不同周期来波和不同转动中心位置组合工况下的俘获宽度比进行了研究。首先建立了装置捕获波浪能并转换为...
关键词：波浪能 三自由度波浪能捕获装置 水槽实验 
基于Mecanum轮的移动机器人运动建模与仿真被引量：3
《机械设计与研究》2022年第4期17-21,共5页夏长安 肖雨琴 岳义 赵现朝 韦宝琛 
国家自然科学基金(51905337);上海市自然科学基金(18ZR1417600)资助项目。
移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动...
关键词：末端精度 MECANUM轮 六维运动学模型 悬挂机构 三自由度移动平台 
三自由度静脉穿刺机械手臂设计分析被引量：1
《机械设计与研究》2018年第1期13-16,共4页郭克友 谭梦玲 王建利 胡巍 
静脉穿刺技术由于其具有受创伤口小、给药快速、技术门槛低等特点广泛应用于临床医学。但对于血管难以找到以及血管小的人群而言，凭医生经验的静脉穿刺技术容易造成失败，从而对患者造成二次伤害，近年来自动进针技术逐渐兴起有望解决...
关键词：舵机驱动 运动控制 并联机械手臂 运动学 
三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化被引量：2
《机械设计与研究》2017年第6期6-9,14,共5页张雷 张建军 李为民 杨高炜 
国家自然科学基金资助项目(51175144);河北省科技计划资助项目(15211829)
为了提高三自由度支链嵌套并联机器人工作单元的工作效率,结合最短运动时间轨迹规划理论对其布局进行优化。首先利用最短运动时间轨迹规划理论对机器人关节进行轨迹规划;其次在满足机器人与周边设备位置约束以及避免发生碰撞的基础上,...
关键词：支链嵌套并联机器人 布局优化 轨迹规划 运动时间 耗能 
三自由度永磁球形电动机运动学与动力学分析被引量：6
《机械设计与研究》2017年第3期58-61,68,共5页吴凤英 翟献超 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400)
针对在众多领域内要求执行机构必须在一定的空间内多自由度地完成某些特定的工作,研究了一种新型的多自由度执行装置三自由度永磁球形电机。以旋量理论和李群李代数做为基础,对该装置进行运动学与动力学分析,以POE指数积法求解三自由度...
关键词：旋量理论 三自由度 永磁球形电机 运动学 动力学 
基于主螺旋的一种三自由度支链嵌套并联机构瞬时运动分析被引量：1
《机械设计与研究》2017年第1期17-21,共5页杨高炜 张建军 李为民 杜春翠 
国家自然科学基金资助项目(51175144)
为研究一种三自由度支链嵌套并联机构的瞬时运动特性,对该机构的主螺旋进行了计算。在计算中首先利用虚拟机构法,建立了一阶影响系数矩阵。然后依据二次曲面分解理论并结合该机构自身特点识别了机构的主螺旋,进而以主螺旋为工具分析了...
关键词：主螺旋 螺旋理论 并联机构 一阶影响系数 
一种三自由度并联解耦机构的型综合被引量：6
《机械设计与研究》2017年第1期31-34,共4页屈淑维 李瑞琴 郭志宏 
国家自然科学基金资助项目(51275486);山西省研究生创新资助项目(2016BY126)
基于李群分析了2T1R并联机构动平台运动的几何条件,得到满足动平台运动要求的李群结构。通过线性组合得到多种满足光滑位移子流形的支链构型。建立了并联解耦机构的设计准则。以此为据,得到了2T1R并联解耦机构的KP(kinematic pair)旋量...
关键词：李群 2T1R并联机构 解耦 型综合 旋量理论 
基于对称型柔顺铰链的三自由度微定位平台设计与分析
《机械设计与研究》2016年第5期59-63,共5页卢清华 张财喜 何琼 
广东省自然科学基金(2014A030313616);广东省科技计划(2015B010101015)资助项目;市科技创新专项资金项目(2015AG10018)
通过对一种新型柔顺铰链进行分析,设计一种基于对称型柔顺铰链的三自由度微定位平台。首先,采用ANSYS有限元方法,对一种新型柔顺铰链的输入力和输出位移间的关系进行分析。根据分析结果,通过优化设计得出一种对称型柔顺铰链。然后,设计...
关键词：微定位平台 柔顺铰链 三自由度 有限元分析 
腕功能康复机器人的设计与分析被引量：10
《机械设计与研究》2016年第4期20-23,共4页李明强 谢叻 
国家自然科学基金重大项目(61190124;61190120);国家自然科学基金国际合作项目(61311140171);国家高新技术研究发展计划(863)资助项目(2006AA01Z310);国家科技支撑计划重点项目课题(2009BAI71B06);上海市科委资助项目(14441900800;14DZ1941100;14DZ1941102);上海交通大学"医工(理)交叉研究基金"重点资助项目(YJ2013ZD03;YG2012MS54);上海市残疾人辅助器具资源中心科研项目
脑卒中和脑外伤带来的偏瘫等后遗症给患者生活与工作带来巨大的不便。腕部是人们日常工作生活的重要器官,针对具有腕功能障碍的患者,设计了一款外骨骼式三自由度便携腕部康复机器人。该机器人具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个...
关键词：腕部 康复机器人 外骨骼 三自由度 
一种串联式三自由度髋关节机构的设计与分析被引量：1
《机械设计与研究》2014年第6期43-46,共4页裴翔 李渠成 金丁灿 孙杰 贾文昂 宋扬 
浙江省自然科学基金(LY12E05026);国家自然科学基金资助项目(51105337)
分析了人体髋关节运动规律和运动形式,提出了一种串联式三自由度外骨骼机器人髋关节机械结构。外骨骼机器人髋关节屈/伸主"迈腿"运动采用平面四杆机构来实现其大范围的运动,并利用矢量分析法分析了液压缸输出位移、速度、加速度与屈/伸...
关键词：外骨骼机器人 髋关节 平面四杆机构 屈/伸运动 
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