水下灵巧手

作品数：10被引量：28H指数：3
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水下灵巧手指力传感器设计被引量：3
《齐鲁工业大学学报》2018年第1期50-54,共5页吴建美 王勇 周福静 唐珊珊 张琼 
国家自然科学基金(51279044);安徽省自然科学基金"高精度深海环境模拟装置的研究"(kjzd2016003)
为了实现水下灵巧手对目标对象六维力/力矩的准确测量,提出了一种新型的指力传感器模型。该传感器采用十字梁与圆盘结构组合的方式分两组各完成三维力/力矩的测量。首先对传感器的弹性体结构进行了设计和理论分析,然后基于灵敏度高、线...
关键词：水下灵巧手 六维力/力矩 指力传感器 弹性体结构 组桥 
基于微机电系统的水下灵巧手触觉力测量传感器被引量：4
《上海交通大学学报》2018年第1期76-82,共7页张建军 刘卫东 张溢文 汤伟江 
国家自然科学基金项目(61473224)资助
为了实现深水环境下水下灵巧手抓取目标的定位及触觉力感知,设计了阵列式触觉力测量传感器.以硅杯作为力敏感核心,利用胶囊式差压状结构实现了水的静态压力矢量叠加下的触觉力测量,并消除了水的静态压力对触觉力测量的影响.利用弹性力...
关键词：水下灵巧手 触觉力测量 差压补偿 压阻式传感器 硅杯 
水下灵巧手运动学分析与实验被引量：3
《机械传动》2012年第3期67-69,共3页王华 
介绍了一种三指水下灵巧手,分析建立了单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵,通过运动实验验证了运动学模型的正确性,为进一步研究灵巧手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。
关键词：水下灵巧手 运动学 运动控制 
水下作业机械手根关节行程限位电路的设计
《安徽工程大学学报》2011年第1期45-48,共4页许德章 沈金灵 汪步云 裴九芳 张庆 卫然 
国家高技术研究发展计划(863计划)基金资助项目(2006aa04z244)
研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4...
关键词：水下作业 液压驱动器 水下灵巧手 可编程逻辑器件 
水下灵巧手的结构优化设计被引量：1
《舰船科学技术》2009年第1期63-67,共5页贺泽 
青岛科技大学博士科研启动基金资助项目(0022273)
随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下多指灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视。基于对非水环境灵巧手设计经验的总结,设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行...
关键词：水下 灵巧手 结构优化 
水下灵巧手的结构优化及控制系统设计
《机械设计》2008年第8期27-29,56,共4页贺泽 
青岛科技大学博士科研启动基金资助项目(0022273)
设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行了优化设计。基于CAN总线构建了灵巧手控制系统。根据优化设计结果研制了3指水下灵巧手原理样机,测试结果表明,该灵巧手可灵活抓取多种复杂表面的物体,部分代替人工水下作业。
关键词：水下 灵巧手 结构优化 
一种水下灵巧手指端力传感器的研究被引量：13
《中国机械工程》2006年第11期1132-1135,共4页孟庆鑫 王华 王立权 张忠林 
采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理。采用有限元法计算了圆筒式测力结构的应变分布,验证该结构的合理性,由此推导出测量原理方程。采用有限元法对模型进行模态分析,确定了传感器...
关键词：水下灵巧手 圆筒 力/力矩 水压力补偿 有限元 
基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制
《哈尔滨工程大学学报》2006年第B07期124-128,共5页王华 孟庆鑫 何晋 王立权 
黑龙江省自然科学基金资助项目（E0301）.
水下灵巧手抓取物体时，物体与指尖存在力控制问题，但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性，采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性．文中基于位置型阻抗控制方法，提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误...
关键词：水下灵巧手 神经网络 阻抗控制 力控制 
一种水下灵巧手指端力测量方法的研究被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2006年第3期434-437,共4页王华 孟庆鑫 张忠林 
为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对...
关键词：水下灵巧手 圆筒 六维力/力矩 传感器 
水下灵巧手指端力传感器及静态标定方法被引量：4
《传感器技术》2005年第10期71-73,76,共4页王华 孟庆鑫 刘海 曹立文 
黑龙江省自然科学基金资助项目(E0105)
指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键,开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点,采用通常六维力静态标定方法较困难,且精度无法保证。因此,提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法,对标定装...
关键词：指端力传感器 静态标定 径向基函数神经网络 
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