平面并联

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环形3-PPR平面并联机构设计与分析
《机械传动》2023年第1期82-87,146,共7页吴小勇 李毅毅 张凯飞 
重庆市科委(cstc2020jcyj-msxmX0281);重庆市教委(KJCX2020044、KJQN202101114、KJQN202201115、HZ2021011);重庆市高校创新研究群体(CXQT19026);重庆理工大学科研启动金。
为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构。借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆...
关键词：并联机构 运动学 奇异性 性能分析 工作空间 
基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解被引量：1
《机械传动》2019年第12期28-33,37,共7页姬芳芳 赵欣 
河北省教育厅项目(z2018228);唐山师范学院博士基金项目(2017A01);唐山师范学院校教改项目(2018001026)
提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法。制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值。通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界。为...
关键词：粒子群算法 并联机构 工作空间 有效性 
3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究被引量：2
《机械传动》2018年第9期145-148,共4页崔建昆 俞佳俊 曹丽亚 
提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工...
关键词：并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法 
大工作空间5R平面并联机构的正逆互解验证实验研究被引量：3
《机械传动》2018年第3期129-135,共7页吴霄 秦慧斌 申旭阳 侯志利 牛金荣 
先进制造技术山西省重点实验室2016年开放基金项目(XJZZ201603);中北大学第13届研究生科技立项(20161311)
针对平面两自由度并联机构工作空间小的不足,提出一种变驱动布局大工作空间5R机构。在运动学分析基础上,利用Solid Works软件建立并联机构的三维运动学仿真分析模型,在Motion分析环境中改变原动件的运动参数,求解出并联机构的运动轨迹...
关键词：5R机构 变驱动布局 工作空间 运动轨迹 正逆互解 
可控5R平面并联机构构型重构设计与实验研究被引量：5
《机械传动》2016年第9期56-60,共5页侯志利 武文革 李瑞琴 秦慧斌 赵建文 
国家自然科学基金(51275486)
以可控平面5R并联机构为研究对象,结合其工程应用背景,建立了运动学模型,提出了构型变换与运动特性分析一体化全信息参数建模方法。基于自下而上的构型设计方法,建立杆副、运动支链、主构型模型及配置模型。通过变驱动布局、变参数配置...
关键词：平面并联机构 构型重构 全信息参数模型 运动轨迹 
3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究被引量：6
《机械传动》2016年第8期38-42,共5页曹丽亚 崔建昆 宋亚楠 
提出了求解平面并联机器人工作空间边界的基于迭代搜索法的圆周式搜索算法,并分析了其灵活性指标。通过对3-RRR平面机器人工作空间的分析,根据迭代搜索法,在判别方程存在逆解的条件下,以圆周式搜索算法确定一系列的边界点,所得结果与运...
关键词：并联机器人 工作空间 圆周式搜索算法 灵活性 雅可比矩阵 
求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法被引量：9
《机械传动》2015年第5期70-72,共3页宋亚楠 崔建昆 
描述了求解平面并联机器人工作空间边界的一种新方法。通过对平面并联机器人的分析,建立了系统的运动方程,以方程逆解存在为条件,沿工作空间边界搜索边界点。将搜索到的所有边界点在Matlab中进行仿真出图,图形结果与用几何方法得到的边...
关键词：并联机器人 工作空间 搜索算法 
3-PRP平面并联机构运动学分析被引量：2
《机械传动》2015年第1期35-38,共4页董倩文 刘永姜 李瑞琴 蒋红军 
国家自然科学基金(51275486)
介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的...
关键词：3-PRP并联机构 运动学 位姿分析 仿真 
新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析
《机械传动》2014年第8期56-59,共4页张彦斌 王文胜 
国家自然科学基金(50905055);河南省高校青年骨干教师资助项目(2010GGJS-079)
提出一种新型3自由度平面并联机构,该机构由三条不同的分支运动链将动平台和静平台连接而成。并通过运动副合并,得到另外一种新型平面并联机构。基于单开链单元理论分析机构动平台的运动输出特性,推导出机构的位置和速度的运动学方程。...
关键词：平面并联机构 运动学分析 螺旋理论 单开链单元法 
3-PPR平面并联机构的工作空间分析被引量：5
《机械传动》2014年第2期90-92,共3页高晓雪 梅瑛 李瑞琴 
国家自然科学基金项目(51275486)
对3-PPR平面并联机构利用闭环矢量方法进行了位置正解和位置逆解的分析,建立了该机构的位置正、逆解方程,求出了简单位置正解和逆解的结果。采用MATLAB编程得出了该机构的工作空间,发现输入量的伸长范围和中间杆的伸长范围是影响工作空...
关键词：3-PPR平面并联机构 位置正解 位置逆解 工作空间 
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