平面倒立摆

作品数：11被引量：39H指数：4
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平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制被引量：4
《西南大学学报（自然科学版）》2013年第10期94-104,共11页唐永川 刘枫 祁虔 李祖枢 高帆 
国家"863"计划课题(2012AA041101)资助;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XDJK2013C119)
针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的...
关键词：平面倒立摆 自校正 仿人协调 鲁棒性 
基于LQR控制算法的平面倒立摆控制研究被引量：2
《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》2013年第4期58-61,共4页郭超 王家军 俞枭辰 
国家自然科学基金资助项目(61273086);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E07001);浙江省大学生创新人才新苗计划资助项目(R407069)
该文采用基于能量的拉格朗日方程详细分析了平面倒立摆的数学模型,根据平面倒立摆系统的控制特性对数学模型进行解耦分析,并给出了平面倒立摆系统的线性近似化状态方程。在此基础上,该文对平面倒立摆控制进行LQR算法设计,并在固高科技...
关键词：平面倒立摆 线性二次最优控制 拉格朗日方程 
基于T-S型的平面倒立摆双闭环模糊控制研究被引量：11
《控制工程》2012年第5期753-756,共4页侯涛 范多旺 杨剑锋 
国家自然科学基金(60904058);铁道部科技研究开发计划课题(2011X008-D)
针对多变量、非线性、强耦合的平面一级倒立摆系统,设计了双闭环模糊控制器。在系统数学模型的基础上,将平面一级倒立摆系统近似分解成2个非耦合的独立运动,然后利用极点配置的反馈控制方法,设计了2个模糊控制器,分别控制两个独立运动...
关键词：平面倒立摆 双闭环反馈控制 模糊控制 极点配置 
平面一级倒立摆的双闭环模糊控制研究被引量：4
《兰州交通大学学报》2011年第4期11-14,20,共5页侯涛 牛宏侠 
甘肃省自然科学基金(0803RJZA023)
针对多变量、非线性的平面倒立摆系统,设计了双闭环模糊控制.在该方法中,先将平面一级倒立摆系统进行近似分解成两个非耦合的独立运动,然后设计两个模糊控制器对两个独立运动分别进行控制,降低了系统设计的难度和复杂度.最后,用模糊逻...
关键词：平面倒立摆 双闭环 模糊控制 T-S模型 
平面倒立摆建模与最优控制算法的研究
《微计算机信息》2010年第34期1-3,87,共4页杜海英 陈晓云 王娟 金明珠 
基金申请人:王娟;基金项目名称:受约束系统的鲁棒输出反馈控制方法研究与应用;基金颁发部门:辽宁省教育厅项目(2009B050)
倒立摆系统是一个多变量、非线性、高阶次、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统,是自动控制理论教学和研究中典型的物理模型。本文以平面倒立摆系统为研究对象,使用拉格朗日方程建立了多级平面倒立摆的数学模型。采用线性二次最优控制算法...
关键词：平面倒立摆 线性二次最优控制 拉格朗日方程 
基于自适应模糊PID平面倒立摆的建模与仿真被引量：4
《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》2010年第4期86-91,共6页王子涛 王家军 何杰 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1080222)
该文采用拉格朗日方程建立平面倒立摆系统的动力学模型,并通过X轴和Y轴两个方向分步控制,将非线形、强耦合、多变量的平面倒立摆系统数学模型进行非线形解耦,得到X轴和Y轴方向解耦的非线形倒立摆模型,并设计了自适应模糊PID控制器。证...
关键词：平面倒立摆系统 解耦 自适应模糊控制 
基于2-dof机械臂的平面倒立摆的建模与分析被引量：1
《现代企业教育》2009年第22期76-77,共2页邓朝结 
倒立摆是控制领域一个经典的实验对象,其系统本身是计算机、机器人、传感器、控制等多种技术的有机结合。由于倒立摆系统本身具有不稳定性、高阶次、多变量、非线性和强耦合等特性,对其进行控制可以形象直观的反映控制器的控制效果。倒...
关键词：倒立摆 机械臂 建模 状态方 
平面倒立摆的一种多回路PID控制方法设计
《中国科技博览》2009年第36期352-352,共1页杨洪江 魏德仙 范品良 
平面倒立摆系统是进行教学和控制理论研究的理想实验平台。本文对平面倒立摆进行了运动学和动力学分析，因为传统的单回路PID控制是单输入单输出系统．对摆杆的角度和位移只能控制其中一个量，本论文用多回路PID设计方法对倒立摆进行了...
关键词：倒立 摆多回路PID 
基于模糊控制器的单级平面倒立摆的实时控制
《大连民族学院学报》2008年第5期409-413,共5页徐国凯 赵秀春 刘长宏 刘金刚 
针对一个单级平面倒立摆系统,建立了相应的数学模型;进行了稳定性、能控性与能观性分析。分别设计了变量融合模糊控制策略和模糊PID复合控制策略。应用所设计的控制器对该倒立摆系统分别进行了系统仿真与实时控制实验。证明了两种模糊...
关键词：倒立摆 建模 模糊控制 实时控制 
平面倒立摆自适应滑模模糊控制被引量：15
《控制与决策》2007年第7期774-777,782,共5页段学超 仇原鹰 段宝岩 
国家自然科学基金重点项目(10433020);教育部留学回国人员实验室基金项目(030401).
采用拉格朗日方程建立平面倒立摆的动力学模型,并将其在平衡位置进行线性化,得到了系统在X和Y两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个控制方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统组成的欠驱动系统,设计了自适应滑模...
关键词：平面倒立摆 解耦 欠驱动系统 自适应滑模 模糊控制 
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