平面二级倒立摆

作品数：10被引量：32H指数：3
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基于平面二级倒立摆的LQR和FUZZY控制效果的比较被引量：1
《工业控制计算机》2016年第11期68-70,共3页王楠 闻新 
分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征,利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上,设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器,利用MATLAB/Simulink软件工具对两种控制器进行了验证和比较,由可视化仿真验证了这两种控制器优缺点。
关键词：倒立摆 模糊控制 LQR 控制系统 仿真 
基于LQR最优调节器的平面二级倒立摆的建模与仿真被引量：4
《精密制造与自动化》2016年第2期26-29,共4页姜岩蕾 史增芳 
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。通过研究分析平面二级倒立摆控制系统的数学模型,用线性二次型最优调节器(LQR),实现对二级倒立摆的最优控制,MATLAB仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词：最优控制器 倒立摆 最优控制 
不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制
《计算机工程与应用》2015年第11期31-34,54,共5页王红旗 毛啊敏 
国家自然科学基金(No.61104119);河南省重点科技攻关项目(No.102102210197)
为提高倒立摆控制系统的抗扰动能力,降低其对未建模动态等的敏感度,研究了不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制器的设计方法。把倒立摆动力学模型分解为确定和不确定两部分,用一个非线性参数化模糊逻辑系统逼近平面二级倒立摆的不确...
关键词：平面二级倒立摆 模糊逻辑系统 李雅普诺夫稳定性理论 
平面二级倒立摆的线性二次最优控制被引量：3
《实验室研究与探索》2013年第11期56-59,196,共5页赵文龙 陈能祥 曹博 李俊 
采用Lagrange方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置附近进行线性化,得到系统在2个正交控制方向解耦的近似模型。根据最优控制理论设计了系统的线性二次最优调节器,并利用Visual C++6.0和Visual Basic 6.0实现了...
关键词：平面二级倒立摆 建模 解耦 线性二次最优控制 多媒体定时器 
平面二级倒立摆自适应滑模控制器设计被引量：2
《计算机仿真》2012年第1期123-126,159,共5页张伟 张蛟龙 宋运忠 
国家自然科学基金项目(60850004);河南省高等学校创新人才支持计划项目(2009HASTIT021)
研究平面二级倒立摆系统稳定性和速度特性优化问题,由于倒立摆系统的外界扰动的不确定性,建立平面二级倒立摆的数学模型,应用变结构控制理论(SMC)和模糊逻辑系统设计了自适应滑模控制器,把趋近律和切换控制的模糊化相结合,采用模糊系统...
关键词：平面二级倒立摆 自适应滑模控制器 模糊逼近 
平面二级倒立摆基于参数优化的模糊控制
《自动化应用》2011年第12期7-9,11,共4页易杰 
湖南省教育厅科研项目(编号08c244):基于模糊控制器参数最优调整的倒立摆控制研究
对基于XY平台的平面二级倒立摆进行运动学和动力学分析,得到系统状态方程。通过构造综合误差E和综合误差变化率EC,减少输入变量维数设计模糊控制器,使模糊控制器的控制规则更为简单、有效,同时对量化因子参数进行优化。
关键词：平面二级倒立摆 参数优化 模糊控制 
基于性能协调的平面二级倒立摆控制被引量：3
《控制工程》2011年第2期258-261,共4页宋运忠 张蛟龙 张伟 
国家自然科学基金项目(60850004);河南省高等学校创新人才支持计划项目(2009HASTIT021)
针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的改进型LQR控制器。运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在...
关键词：平面二级倒立摆 LQR 协调因子 实时控制 
平面二级倒立摆的保性能控制被引量：1
《机械设计与制造》2010年第1期193-195,共3页葛动元 姚锡凡 
国家高技术研究发展计划(863计划)专项经费资助项目(2007A04Z111)
摆系统是一个强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统,常规控制方法如PID算法、最优控制算法等。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出,控制系统采用基于线性矩阵...
关键词：渐进稳定性 LYAPUNOV函数 线性矩阵不等式 最优保性能控制律 凸集 
基于LQR的平面二级倒立摆控制策略研究被引量：7
《自动化技术与应用》2009年第12期1-4,134,共5页张蛟龙 宋运忠 
国家自然科学基金(编号60643003)
本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化...
关键词：平面二级倒立摆 LQR 模糊控制 量化因子 
平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制被引量：14
《自动化学报》2007年第12期1337-1340,共4页段学超 仇原鹰 盛英 
国家自然科学基金(10433020);教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助~~
采用拉格朗同方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置线性化,得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统所组成的六阶欠驱动系统,设计了自适应滑...
关键词：平面二级倒立摆 解耦 欠驱动系统 自适应滑模模糊控制 
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