助行机器人

作品数：47被引量：198H指数：7
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外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究被引量：1
《自动化仪表》2024年第5期73-76,共4页桓茜 陈宇 王伟 
陕西工业职业技术学院科研基金资助项目(2023YKYB-036)。
外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模...
关键词：外骨骼助行机器人 神经网络 位置跟踪误差 运动学模型 D-H参数法 轨迹规划 
基于可视图与改进遗传算法的机器人平滑路径规划被引量：7
《控制工程》2024年第4期678-686,共9页黄荣杰 王亚刚 
国家重点研发计划项目(2020YFC2007502)。
针对传统遗传算法在路径规划中存在收敛速度慢、易早熟和路径质量差等缺点,提出一种基于可视图与改进遗传算法的路径规划算法。首先,利用可视图法压缩地图信息,减少搜索节点;然后,对路径个体采用浮点数编码,引入模拟二进制交叉(simulate...
关键词：康复助行机器人 遗传算法 浮点数编码 贝塞尔曲线 路径规划 
康复助行机器人倾覆稳定性分析
《工业控制计算机》2024年第2期70-72,共3页嵇建成 王玉峰 付建军 陈伟 
广东省对接国家重大专项(2020B0909020002);国家自然科学基金(U1913206);国家重大专项配套(6021320035K)。
流行病学研究表明,我国目前约有8900万肢体运动障碍患者、失能和半失能的老年人需要康复服务,平衡和下肢步态功能对日常生活质量的影响较大,因此提出一种康复助行机器人用于助老助残。康复助行机器人在居家和医疗机构使用过程中,稳定性...
关键词：助行机器人 运动空间 倾覆稳定性 
基于情境构建法的老年助行机器人设计研究被引量：1
《社会福利》2024年第1期33-42,共10页张洋 段金娟 
目的针对老年助行机器人功能适用性和体验舒适性不足的问题,提出一种基于情境构建法的老年助行机器人设计研究方法。方法首先,引入情境构建法,对老年助行机器人的人、产品和环境三种情境要素进行总结,建立情境要素集合;其次,对上述情境...
关键词：情境构建法 逼近理想解排序法 老年人 助行机器人 
基于ANSYS的减重助行机器人结构分析被引量：1
《河南工程学院学报（自然科学版）》2023年第3期53-57,共5页孙雅 张军 许靖宜 周德威 
国家自然科学基金资助项目(51175005);安徽理工大学研究生核心课程项目(2021HX013)。
为帮助有轻中度行走障碍的老年人改善或恢复正常行走能力,设计了一款减重助行机器人,帮助老年人进行步态康复训练。利用ANSYS软件对减重助行机器人进行结构分析,分析减重助行机器人在不同工况下产生的应力、应变,并通过仿真实验验证了...
关键词：老年人 减重助行 机器人 结构分析 
基于强化学习DDPG算法的轮式助行机器人控制方法
《机器人技术与应用》2023年第2期39-43,共5页王威 王硕玉 张天琪 杨俊友 
在使用轮式助行机器人辅助行走和康复训练过程中,机器人运动控制的稳定性和轨迹跟踪的准确性是人机交互的重要研究内容。本文将强化学习中的深度确定性策略梯度(DDPG)算法与比例积分微分(PID)控制器相结合,提出了一种轮式助行机器人轨...
关键词：轮式助行机器人 轨迹跟踪 DDPG 算法 PID 控制器 
老年助行机器人结构设计与仿真被引量：1
《农业装备与车辆工程》2023年第4期135-138,共4页姜海楠 
设计了一款老年助行机器人,通过对现存的机器人结构出现的问题进行分析,结合了老年人的具体身体情况,设计了一款由直线电机和驱动电机共同作用的助行机器人。所设计的助老机器人只需要一个直线电机就可以实现辅助行走和电动轮椅两种模...
关键词：助行机器人 结构设计 电机 升降结构 
可穿戴康复助行机器人安全性有效性评价要点分析被引量：5
《中国医疗器械杂志》2023年第2期207-210,共4页蒋硕 张克 陈一依 张在爱 付丽 郝鹏飞 
山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY021010)。
目的 分析可穿戴康复助行机器人的安全性有效性评价要点,促进可穿戴康复助行机器人质量控制。方法 结合可穿戴康复助行机器人的功能、结构特点,分别从电气安全、主要性能方面分析质量评价的要点,并对机器人设计开发提出合理化建议。结果...
关键词：可穿戴 康复机器人 安全性 有效性 质量评价 
下肢外骨骼助行机器人滑模PD控制研究被引量：1
《中国生物医学工程学报》2022年第5期621-625,共5页邢文琪 郭旭东 肖建如 许炜 魏强生 刘健南 
上海市自然基金(20ZR1437700)
穿戴式下肢外骨骼助行机器人可以辅助下肢运动有障碍者进行康复训练,助其实现正常行走。首先确定系统自由度个数,并基于拉格朗日法建立动力学模型。为提高多关节协调运动的控制精度以实现拟人化步态,研究了基于滑模函数补偿的PD控制算...
关键词：穿戴式下肢外骨骼机器人 动力学模型 滑模函数补偿 PD控制 
下肢外骨骼助行机器人神经网络自适应滑模控制研究被引量：1
《建模与仿真》2022年第2期288-296,共9页邢文琪 郭旭东 肖建如 郝又国 贺全森 
穿戴式下肢外骨骼助行机器人是一种能够辅助人体进行仿人式步态运动的智能一体化设备,该系统需要良好的轨迹跟踪效果。为提高穿戴式下肢外骨骼助行机器人的轨迹跟踪精度及稳定性,基于拉格朗日法建立动力学模型,研究分析RBF神经网络自适...
关键词：穿戴式下肢外骨骼助行机器人 动力学模型 轨迹跟踪 RBF神经网络 
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