姿态解算

作品数：565被引量：2153H指数：19
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基于VR设备中IMU的头部姿态感知算法研究被引量：2
《计算机测量与控制》2020年第12期139-143,共5页张雁鹏 高建勇 周志杰 
国家科技重大专项(2018ZX06906012)。
随着头戴式显示设备的发展,基于虚拟现实(VR)的教育培训随之流行开来;在基于VR设备的教育培训中,存在用户与设备间进行交互的场景;在这些场景中,VR设备对使用者头部姿态的感知尤为重要;为了保证较高的姿态解算精度,同时降低系统的计算量...
关键词：虚拟现实 惯性测量单元 姿态解算 三阶泰勒展开递推式 间接扩展卡尔曼滤波器 地磁融合 
基于卡尔曼滤波的MIMU姿态解算算法研究被引量：10
《计算机测量与控制》2020年第12期233-237,242,共6页张静 李维刚 张骏虎 聂鹏 张传庄 
兵器工业联合基金(6141B01297)。
针对MEMS惯性测量单元器件特性导致的测量精度低、数据发散和航向角积分漂移等问题,提出一种基于卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法;设计的卡尔曼滤波器,以陀螺仪获取到的姿态角与角速度计和磁力计获得的姿态角的偏差为观测量,对姿态误差...
关键词：四元数 卡尔曼滤波 姿态解算 MEMS惯性测量单元 
基于IMU设备的室内行人航位推算被引量：3
《计算机测量与控制》2018年第12期195-199,共5页陈董锴 郁力之 丁嘉诚 孙霖 
浙江省自然科学基金(LY17F020008)
在室内环境中,GPS信号很难获取,以至于室内行人的航位推算(PDR)成了一个比较大的问题;现如今,常用的室内定位以及PDR的方法是结合外部设备如基于RFID、基于WiFi的定位系统;但是,这些设备在室内部署的时候需要消耗较大的物力以及人力资...
关键词：室内定位 行人航位推算 IMU设备 姿态解算 BP神经网络 
基于OMAPL138与FPGA的惯性姿态测量系统设计与实现被引量：2
《计算机测量与控制》2017年第10期1-3,14,共4页薛媛元 刘超 陈颖 许开銮 王敏 杨远成 
为了满足高性能、低成本及多接口的惯导使用需求,设计一种基于OMAPL138+FPGA的大存储空间惯性姿态测量系统;系统设计充分利用OMAPL138的异构双核结构,结合每种处理器应用特点,进行任务划分并构建硬件平台;设计了丰富的外围接口,通过选...
关键词：OMAPL138 FPGA 捷联惯导 姿态解算 
基于北斗/iNEMO惯性模块的机器人运动姿态解算方法
《计算机测量与控制》2017年第2期130-133,共4页陈凯 王广龙 王成 薄洪波 
国家自然科学青年基金(61501493)
基于北斗/iNEMO惯性模块研究了一种组合式机器人运动姿态测量系统和解算方法;设计了以ARM为核心的嵌入式组合姿态解算平台,通过四元数法和卡尔曼滤波技术,对iNEMO惯性组件测量数据进行融合,进而在高动态环境中实时解算出机器人的运动姿...
关键词：姿态解算 机器人 惯性组件 北斗系统 初始对准 
语音控制的四旋翼飞行器设计与实现被引量：1
《计算机测量与控制》2016年第10期90-92,124,共4页曹鹏飞 郝矿荣 林都 
上海市大学生创新项目(X120714075)
基于语音识别技术,设计了一套语音远程控制四旋翼飞行器的系统;使用LD3320语音处理芯片和STM32微处理器实现语音识别功能,采用NRF24L01将识别结果传输到飞行器;选用STM32作为四旋翼飞行器的主控芯片,采用六轴运动组件MPU6050、三轴数字...
关键词：语音识别 四旋翼飞行器 姿态解算 双闭环PID算法 
四旋翼飞行器姿态解算与滤波被引量：9
《计算机测量与控制》2016年第10期194-197,201,共5页龙云露 陈洋 滕雄 
国家自然基金项目(61203331;61573263);湖北省科技支撑计划项目(2015BAA018)
四旋翼飞行器的运动控制关键在于对飞行过程中的实时姿态角控制;目前实时姿态角信息还不能直接测量出来;为了能利用已有的传感器数据解算出更准确的姿态角,通过物理实验详细分析了四旋翼飞行器姿态角的解算和滤波算法;首先,通过联立欧...
关键词：姿态角 四元数 互补滤波 卡尔曼滤波 
四旋翼无人飞行器实验平台设计及姿态控制研究被引量：3
《计算机测量与控制》2016年第7期117-120,共4页范云生 曹亚博 赵永生 王国峰 
国家自然科学基金资助项目(61374114);辽宁省自然科学基金资助项目(2015020022);中央高校基本科研业务费资助项目(3132015039)
为了实现四旋翼无人飞行器姿态的稳定控制并验证控制算法的性能,设计了一种可用于四旋翼无人飞行器姿态控制算法研究及控制性能测试的物理实验平台;首先,利用牛顿一欧拉法建立了四旋翼无人飞行器的六自由度动力学模型;其次,对姿态传感...
关键词：四旋翼飞行器 姿态解算 改进PID控制 姿态控制 
四旋翼惯性导航姿态解算算法的改进与仿真被引量：1
《计算机测量与控制》2016年第7期187-189,194,共4页李汉博 秦文华 
山东省科技发展计划项目(2014GGX101027);山东省高校计划项目(J15LN08)
为了实现四旋翼飞行器的高精度导航,提出了互补滤波法和四元数算法对传感器获得的数据进行修正,最大限度的抑制干扰误差并提高姿态角解算的准确度;首先简单推导了捷联式惯性导航系统的算法基本原理并利用互补滤波算法进行改进,然后给出...
关键词：四旋翼飞行器 互补滤波法 四元数算法 传感器 姿态角 
低成本无人机姿态解算研究被引量：4
《计算机测量与控制》2016年第6期161-163,167,共4页马敏 许中冲 常辰飞 
天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCYBJC39000)
针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题,提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态;建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵,搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态...
关键词：姿态解算 多传感器数据融合 随机加权 无人机 
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