自治水下机器人

作品数：124被引量：785H指数：15
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：李一平朱大奇封锡盛刘贵杰边信黔更多>>
相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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多AUV主从式编队及避障控制方法被引量：9
《高技术通讯》2014年第5期538-544,共7页丁国华 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400);上海市教委科研创新研究重点项目(13ZZ123)资助
研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,...
关键词：自治水下机器人(AUV) 主从式 编队控制 反步控制 人工势场 避障 
基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划被引量：8
《高技术通讯》2013年第12期1284-1291,共8页孙兵 朱大奇 杨元元 
国家自然科学基金(51075257;51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400;12595810200)资助项目
针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法。首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障。同时考虑到模糊边界的选...
关键词：自治水下机器人(AUV) 路径规划 模糊控制 粒子群优化(PSO) 避障 
无缆自治水下机器人运动控制技术研究被引量：7
《高技术通讯》2010年第11期1156-1161,共6页王建国 孙玉山 万磊 姜大鹏 常文田 
863计划(2008AA092301);国家自然科学基金(50579007);中国博士后科学基金(20080440838)资助项目
针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运...
关键词：无缆自治水下机器人(AUV) 运动控制 嵌入式系统 体系结构 推力分配 船位推算 
“CR-01”6000m自治水下机器人在太平洋锰结核调查中的应用被引量：8
《高技术通讯》2001年第1期85-87,共3页李一平 封锡盛 
863计划资助项目
介绍了“CR 0 1”自治水下机器人的研制背景和系统的特点 ,以及“CR 0 1”在太平洋锰结核调查中的应用情况 。
关键词：自治水下机器人 锰结核 海洋矿产 太平洋 CR-01 
自治水下机器人研究开发的现状和趋势被引量：43
《高技术通讯》1999年第9期55-59,51,共6页封锡盛 刘永宽 
简要回顾了自治水下机器人ＡＵＶｓ研究的历史。
关键词：AUVS ROVs UUVs 载人潜器 水下机器人 
“探索者”号无缆自治水下机器人的信息系统被引量：1
《高技术通讯》1996年第6期13-16,共4页李一平 封锡盛 
863计划资助
介绍了“探索者”号无缆自治水下机器人信息系统及构成，它分为水上、水下两大部分。最后，详细介绍了水上信息系统的特点。
关键词：水下机器人 信息系统 串口通讯 机器人 
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