动态环境

作品数：1266被引量：5733H指数：32
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基于动态分级的自适应运动目标处理SLAM算法被引量：3
《计算机应用研究》2023年第8期2361-2366,共6页王富强 王强 李敏 杨盼 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4300300)。
针对移动机器人在动态环境中视觉同时定位和地图构建(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种自适应运动目标处理SLAM算法(adaptive dynamic SLAM,AD-SLAM)。基于对极几何约束的场景动...
关键词：同时定位和地图构建 动态环境 动态分级 对极几何 语义分割 运动概率 
语义线特征辅助的动态SLAM
《计算机应用研究》2023年第5期1583-1588,共6页陈帅 周非 吴凯 
国家自然科学基金资助项目(61801065,61901071)。
动态环境干扰是视觉同时定位与地图构建(SLAM)领域内一个亟待解决的问题,场景中的运动对象会严重影响系统定位精度。结合语义信息和几何约束更强的线特征辅助基于传统ORB特征的SLAM系统来解决动态SLAM问题。首先采用深度学习领域的优秀...
关键词：同时定位与地图构建 动态环境 实例分割 SOLOv2 线特征 
动态环境中多帧点云融合算法及三维目标检测算法研究被引量：1
《计算机应用研究》2023年第3期909-913,共5页王理嘉 于欢 刘守印 
低线束激光雷达扫描的点云数据较为稀疏,导致无人驾驶环境感知系统中三维目标检测效果欠佳,通过多帧点云配准可实现稀疏点云稠密化,但动态环境中的行人与移动车辆会降低激光雷达的定位精度,也会造成融合帧中运动目标上的点云偏移较大。...
关键词：激光雷达 点云融合 位姿变换 无人驾驶 
基于语义分割动态特征点剔除的SLAM算法被引量：5
《计算机应用研究》2022年第5期1472-1477,共6页张恒 徐长春 刘艳丽 廖志芳 
国家自然科学基金资助项目(61963017,61863013);江西省科技创新杰出青年人才项目(20192BCBL23004)。
针对动态物体容易干扰SLAM建图准确性的问题,提出了一种新的动态环境下的RGB-D SLAM框架,将深度学习中的神经网络与运动信息相结合。首先,算法使用Mask R-CNN网络检测可能生成动态对象掩模的潜在运动对象。其次,算法将光流方法和Mask R-...
关键词：同步定位与建图 特征点 动态环境 语义分割 
基于LSTM与非对称网络的改进DDPG算法研究被引量：6
《计算机应用研究》2022年第1期183-187,共5页何富君 王晓争 刘凯 
国家重点研发计划资助项目(2018YFE0196000);东北石油大学研究生创新科研资助项目(YJSCX2017-022NEPU)。
针对深度强化学习算法在复杂动态环境中训练时,由于环境的部分可观测性原因导致智能体难以获得有用信息而不能学习到良好策略且算法收敛速度慢等典型问题,提出一种基于LSTM和非对称actor-critic网络的改进DDPG算法。该算法在actor-criti...
关键词：深度确定性策略梯度 长短期记忆 非对称actor-critic 深度强化学习 动态环境 
自适应差分进化算法及对动态环境经济调度问题应用被引量：5
《计算机应用研究》2021年第5期1443-1448,1454,共7页武慧虹 林妤 曾茜 钱淑渠 
国家自然科学基金资助项目(61762001);贵州省教育厅创新群体重大项目(黔教合KY字[2019]069,[2018]034);贵州省教育厅青年科技人才成长项目(黔教合KY字[2020]143号);贵州省科技计划联合基金资助项目(黔科合LH字[2017]7047号)。
为了应对动态环境经济调度(DEED)问题的高维性和大规模约束性,提出了一种自适应多目标差分进化算法(ADEA)。设计自适应差分交叉模块,提出改进的current to best/1交叉策略提高种群的多样性,有效地提高传统进化算法的探索与开采能力,提...
关键词：动态环境经济调度 自适应交叉 差分进化 约束多目标优化 PARETO前沿 
基于马尔可夫模型的多agent自适应在线验证被引量：4
《计算机应用研究》2021年第5期1477-1481,共5页叶幸瑜 刘玮 王宁 甘陈峰 
湖北省技术创新专项重大资助项目(2019AAA045);湖北省自然科学基金资助项目(2019CFB172)。
用于领域中业务关键型的自适应系统(self-adaptive system,SAS)需要遵从严格的质量要求,在多agent自适应系统运行过程中需要根据动态环境与需求实现自适应调整。针对上述问题,提出了一种基于马尔可夫的多agent自适应在线验证方法。首先...
关键词：自适应系统 多代理 动态环境 在线验证 
动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法被引量：30
《计算机应用研究》2021年第3期714-717,724,共5页司徒华杰 雷海波 庄春刚 
国家自然科学基金资助项目(51775344)。
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential f...
关键词：路径规划 RRT 人工势场 动态环境 局部重新规划 
动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究被引量：16
《计算机应用研究》2020年第3期745-749,762,共6页罗强 王海宝 崔小劲 徐洪泽 
重庆市教委科技基金资助项目(KJ1601032,KJQN201901238,KJZDK201901202);重庆市科学技术委员会基础科学与前沿技术项目(cstc2017jcyjA1543);重庆三峡学院青年项目(19QN06)。
为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加...
关键词：动态环境 自主导航 人工势场 路径规划 激光雷达 
一种满足方向约束的动态航迹规划方法被引量：3
《计算机应用研究》2018年第7期1982-1985,1988,共5页周璐 李军华 
国家自然科学基金资助项目(61440049;61262019);江西省自然科学基金资助项目(20161BAB202038);江西省科技厅重点研发基金资助项目(20161BBG70047);南昌航空大学研究生创新基金资助项目(YC2016046)
针对动态环境下有方向约束航迹规划问题,提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点,并自主选择代价最小的引导点,引导航迹规划算法向引导点区域搜索,提高了规划效率。仿真结果表明,改进算法...
关键词：D＊算法 动态环境 航迹规划 方向约束 引导点 
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