动态逆

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四旋翼无人机INDI容错控制稳定性分析与仿真
《农业装备与车辆工程》2025年第2期107-112,共6页吴金遥 赵金星 李晨 吴文浩 
四旋翼无人机的执行机构一旦发生故障就易发生坠毁,导致重大经济损失并对地面行人的安全构成严重威胁。为此,应用增量式非线性动态逆INDI实现无人机的容错控制,分析INDI控制器在空气动力学扰动下的稳定性,并通过搭建仿真平台对控制器的...
关键词：四旋翼无人机 增量非线性动态逆 空气动力学扰动 稳定性分析 半物理仿真 
基于增量动态逆的固定翼无人机韧性抗扰控制系统设计
《无人系统技术》2024年第6期9-18,共10页胡欣悦 王斑 
国家自然科学基金(52472418,62003266)。
针对小型固定翼无人机在重心摄动和外界干扰下的鲁棒控制问题,开展了结合固定时间干扰观测器的增量动态逆飞行控制系统设计技术研究。首先,基于增强差分滤波法获得时间延迟小、信噪比高的角加速度信号,并将估计得到的角加速度信号引入...
关键词：韧性控制 增量动态逆 角加速度估计 固定时间干扰观测器 静不稳定 固定翼无人机 
基于增量动态逆的着舰控制方法研究
《航空工程进展》2024年第6期143-149,共7页段卓毅 赵乐天 张军红 刘小雄 
精确的着舰控制以及提高着舰过程的安全性和可靠性是舰载机安全回收的难点问题。提出一种基于增量动态逆的着舰控制系统,采用基于增量动态逆的迎角保持回路与航迹角速率控制回路的方法,实现迎角与航迹的解耦以及直接升力对航迹的直接控...
关键词：舰尾流 增量动态逆 “魔毯” 着舰控制 
基于FTESO的固定时间增量动态逆容冰控制方法
《西北工业大学学报》2024年第6期996-1004,共9页江飞鸿 刘小雄 刘贞报 李煜 陈家鑫 
国家自然科学基金面上项目(62073266)资助。
结冰严重影响飞机的飞行性能。针对此问题,提出一种基于扩张状态观测器的固定时间增量动态逆的容冰飞行控制方法,并基于此方法设计某型运输机的飞行控制律,用于增强结冰工况下的飞行控制能力,保障飞行安全。所设计的控制器中,扩张状态...
关键词：结冰飞机 改进增量动态逆控制 扩张状态观测器 固定时间容冰控制 
基于动态逆的无人机自主着舰控制系统的设计与仿真
《复旦学报（自然科学版）》2024年第6期667-674,共8页邹锦 李一扬 艾剑良 
以如何使舰载无人机按照预定的着舰轨迹降落在航母上为研究背景,提出了一种基于动态逆设计的控制跟踪方法,建立了无人机的非线性6自由度模型,在着舰过程中加入舰尾流和航母运动的干扰,设计了动态逆控制器对着舰进行控制。仿真结果显示...
关键词：动态逆 舰尾流 着舰控制 舰载无人机 
基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制器设计
《系统工程与电子技术》2024年第11期3820-3826,共7页符式康 刘俊辉 陈昊 单家元 
国家自然科学基金(62103049,61873031);北京理工大学青年教师学术启动计划(XSQD-6120220106)资助课题。
针对大迎角飞行控制过程中存在的强气动非线性和模型不确定性,提出一种基于改进跟踪微分器的增量动态逆控制方法。考虑飞行器大迎角飞行姿态控制动力学特性,设计了外环为动态逆、内环为增量动态逆的控制器。针对采用传统跟踪微分器获得...
关键词：改进跟踪微分器 非线性 增量动态逆控制 气动不确定性 
应对风切变的四旋翼轨迹跟踪几何控制方法
《机械与电子》2024年第9期45-51,共7页褚金奎 钱煜晖 张钟元 李金山 
国家自然科学基金资助项目(52175265);创新研究群体项目(52275281)。
针对存在风切变环境的四旋翼轨迹跟踪问题,提出了结合增量非线性动态逆的几何控制方法。首先,建立了基于SO(3)群的风切变扰动四旋翼动力学模型,并建立风场模型,引入风切变效应。其次,利用四旋翼的微分平坦特性将轨迹跟踪问题转换为状态...
关键词：四旋翼 几何控制 增量非线性动态逆 微分平坦 
基于INDI的倾转旋翼无人机过渡模式控制方案
《航空学报》2024年第17期229-243,共15页刘双喜 林泽淮 刘伟 闫斌斌 黄伟 
湖南省杰出青年基金(2021JJ10045);西北工业大学硕士研究生实践创新能力培育基金(PF2023046)。
针对倾转旋翼无人机(TRUAV)过渡模式控制问题,提出了一种基于增量非线性动态逆(INDI)的控制方案。首先,基于四轴倾转旋翼无人机动力学特性,建立了面向控制的纵向运动模型;随后,研究了虚拟控制量与控制量分配方法,在此基础上设计了倾转...
关键词：倾转旋翼无人机 增量非线性动态逆 过渡模式 自适应 动力学建模 
重型车辆半主动磁流变悬架系统动态逆自抗扰控制器设计被引量：1
《振动与冲击》2024年第15期117-125,共9页甄亮 冯永保 李淑智 何祯鑫 韩小霞 
甘肃省太阳能发电系统重点实验室开放基金项目(2023SPKL04)。
针对现有重型车辆半主动磁流变悬架系统控制方法受模型中存在非仿射问题和控制增益不确定等问题,提出了一种引入动态逆的线性自抗扰控制器的设计方法。设计了线性扩张状态观测器和动态逆控制器,线性扩张状态观测器估计系统的状态和总和...
关键词：车辆半主动悬架系统 磁流变阻尼器 动态逆自抗扰控制 非仿射系统 
变构型飞行器增量非线性动态逆姿态控制律设计
《战术导弹技术》2024年第4期83-91,共9页刘昊东 杨建东 赵文文 尹中杰 苏山 蔡克荣 
为了保证变构型飞行器变形过程中的姿态稳定,针对具有非线性、强耦合和外部干扰的变构型飞行器姿态动力学模型,给出一种基于增量非线性动态逆的姿态控制方案。使用非线性动态逆的思想,设计增量非线性动态逆控制器,并结合扩张状态观测器...
关键词：变构型飞行器 姿态动力学模型 姿态控制 扩张状态观测器 增量非线性动态逆 
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