线特征

作品数：382被引量：1307H指数：17
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基于点线特征融合的实时视惯SLAM算法
《计算机应用研究》2024年第10期3008-3014,共7页王磊 陈帅坤 齐俊艳 袁瑞甫 
河南省科技创新团队资助项目(22IRTSTHN005)。
为了在光照不足和低纹理场景中实现移动机器人的高精度实时定位和建图,提出了一种基于视觉点线特征以及IMU特征融合的实时SLAM算法。首先通过跳跃路由策略和自适应阈值策略改进了EDlines算法,提高了线特征提取的质量,从而提高了特征跟...
关键词：视觉同步定位与建图 特征提取 视觉惯性紧耦合 滑动窗口 
语义线特征辅助的动态SLAM
《计算机应用研究》2023年第5期1583-1588,共6页陈帅 周非 吴凯 
国家自然科学基金资助项目(61801065,61901071)。
动态环境干扰是视觉同时定位与地图构建(SLAM)领域内一个亟待解决的问题,场景中的运动对象会严重影响系统定位精度。结合语义信息和几何约束更强的线特征辅助基于传统ORB特征的SLAM系统来解决动态SLAM问题。首先采用深度学习领域的优秀...
关键词：同时定位与地图构建 动态环境 实例分割 SOLOv2 线特征 
基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法被引量：7
《计算机应用研究》2023年第2期445-449,共5页赵伟博 田军委 王沁 张震 赵鹏 
陕西省重点研发计划项目(2022GY-068);西安市未央区科技计划项目(202021)。
针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然...
关键词：同步定位与建图 线特征提取 几何约束 后端优化 
点线融合双目定位与建图多维提升方法被引量：4
《计算机应用研究》2022年第3期956-960,共5页陈维兴 王琛 陈斌 
国家自然科学基金委员会—中国民航局民航联合研究基金资助项目(U1933107);2020年天津市研究生科研创新项目(人工智能专项)(2020YJSZXS16);中国民航大学研究生科研创新资助项目(2020YJS027)。
针对现有点线融合视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)方法中线提取和线匹配准确度低导致定位精度下降的问题,从多维度对现有点线融合双目视觉SLAM方法进行了改进研究。通过内部参数调整和长度阈值筛选改进LSD(line segmen...
关键词：机器视觉 同步定位与建图(SLAM) 点线融合 线特征提取 几何约束 
融合点线特征的视觉惯性SLAM算法被引量：10
《计算机应用研究》2022年第2期349-355,共7页付煜 郑爽 别桐 朱晓庆 王全民 
国家自然科学基金资助项目(61773027);北京市自然科学基金资助项目(4202005,4202004);北京市教育委员会科技计划一般项目(KM201810005028)。
为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果,针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题,提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引...
关键词：视觉同时定位与地图构建 视觉惯性融合 稀疏建图 点线特征提取 
基于线特征的单目SLAM中的迭代数据关联算法被引量：3
《计算机应用研究》2020年第1期57-61,共5页魏鑫燏 黄俊 杨晓飞 彭俊杰 
国家自然科学基金资助项目(61201446).
针对基于线特征的单目SLAM(同时定位与地图构建)中的数据关联问题,提出了一种基于线段端点patch确认的迭代数据关联算法。算法依据近似共线和端点近似重合两个指标来获取线特征的最近邻关联对,使用基于线段端点patch的定向匹配确认机制...
关键词：同时定位与地图构建 数据关联 线段特征 迭代匹配 特征匹配 
基于共面二点一线特征的单目视觉定位被引量：20
《计算机应用研究》2012年第8期3145-3147,共3页刘昶 朱枫 夏仁波 
国家自然科学基金资助项目(51005229)
研究了根据点、线混合特征进行单目视觉定位问题,在给定物体坐标系中共面的两个特征点和一条特征直线的条件下,根据它们在像平面上的对应计算相机与物体之间的位姿参数。根据三个特征之间的几何位置关系,分两种情况给出问题求解的具体过...
关键词：单目视觉 位姿确定 点特征 线特征 
基于线特征的交通事故现场数字化重构被引量：1
《计算机应用研究》2012年第3期1195-1197,共3页韩学源 金先龙 张晓云 苗新强 
国家自然科学基金资助项目(50875166);上海市科委重点攻关资助项目(09231203100)
为适应交通事故现场快速勘测的要求,将计算机图像处理和近景摄影测量技术应用于交通事故现场勘测中。结合事故现场图片中的坐标轴平行线特征,建立像素坐标与物方空间坐标之间的对应关系,实现交通事故现场的二维数字化重构。最后,结合实...
关键词：直线特征 数字图像处理 摄影测量 交通事故重构 直接线性变换 
一种基于线特征的快速角点检测算法
《计算机应用研究》2010年第10期3995-3997,共3页何鹏 王娜 王连鹏 
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11521331)
为了提高角点检测的准确性和快速性,通过分析穿过角点的直线所具有的特性,提出了一种基于非终结线数目的快速角点检测算法。该算法以当前像素为核心作用一个圆形模板,计算穿过核心的非终结线的数目换算值,当该值位于给定的阈值范围内时...
关键词：角点检测 同值收缩核 非极大值抑制 特征检测 图像处理 
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