线特征提取

作品数：73被引量：212H指数：7
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组合点线特征的视觉SLAM算法研究
《信息技术》2025年第1期133-140,146,共9页段元鹏 袁安富 张建伟 程畅 叶健峰 
针对视觉SLAM算法在低纹理场景下容易跟踪丢失和鲁棒性差的问题,提出了点线特征融合的视觉SLAM算法。该算法在前端跟踪阶段同时提取点线特征,并通过三个约束条件合并短线段以克服LSD算法长线段分割问题。后端优化阶段利用滑动窗口方法...
关键词：视觉SLAM 短线段合并 线特征提取 点线特征融合 滑动窗口优化 
改进线特征提取与匹配算法的点线视觉惯性SLAM研究
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期124-132,共9页刘睿 杜超斐 丁军 黄霞 金辉 
重庆市教委在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)。
针对目前融合点线特征的视觉惯性SLAM系统前端线特征提取与匹配过程中,传统线段检测算法因过度分割线段产生大量短线和割裂线段,增加了SLAM后端位姿估计的不确定性,以及使用基于描述符线特征匹配效率低制约了系统实时性等问题,提出了改...
关键词：SLAM 线特征 线段检测 光流跟踪 线特征匹配 
面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统
《浙江大学学报（工学版）》2024年第9期1956-1969,共14页林俊杰 朱雅光 刘春潮 刘昊洋 
国家自然科学基金资助项目(62373064);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2023-KF-05);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102259308,300102259401).
针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自...
关键词：数字孪生 控制系统 腿足机器人 自主定位 点线特征提取 
融合梯度密度的点线视觉SLAM算法改进
《安徽工程大学学报》2023年第6期55-63,71,共10页李明好 陈孟元 贡鹏昊 龙海燕 
国家自然科学基金资助项目(61903002);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2021-050);安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0829)。
针对视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法在相机快速运动中容易导致图像模糊,以及在稠密场景中线特征提取易造成信息冗余等问题,提出一种融合梯度密度的点线视觉SLAM算法改进。该算法首先利用前后...
关键词：同步定位与建图 梯度信息 线特征提取 点线融合 信息熵 
基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法被引量：7
《计算机应用研究》2023年第2期445-449,共5页赵伟博 田军委 王沁 张震 赵鹏 
陕西省重点研发计划项目(2022GY-068);西安市未央区科技计划项目(202021)。
针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然...
关键词：同步定位与建图 线特征提取 几何约束 后端优化 
融合点线特征的视觉惯性SLAM算法被引量：10
《计算机应用研究》2022年第2期349-355,共7页付煜 郑爽 别桐 朱晓庆 王全民 
国家自然科学基金资助项目(61773027);北京市自然科学基金资助项目(4202005,4202004);北京市教育委员会科技计划一般项目(KM201810005028)。
为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果,针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题,提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引...
关键词：视觉同时定位与地图构建 视觉惯性融合 稀疏建图 点线特征提取 
基于改进直线特征提取算法的室内移动机器人地图构建被引量：2
《计算机工程》2018年第1期23-29,共7页简明 唐墨臻 张翠芳 闫飞 
国家自然科学基金重点项目(61134002/F03);国家自然科学基金(61403316);四川省科技支撑计划项目(2016GZ0101)
为使室内移动机器人更好地从充满噪声的2D激光测距仪数据中构建精准地图,提出一种基于相似三角形去噪法则的改进算法。利用分裂算法从预处理数据中提取线段集合,通过改进相似三角形去噪法则对每两分裂点间的数据点进行去噪,将去噪后的...
关键词：移动机器人 2D激光测距仪 直线特征提取 去噪法则 最小二乘法 
一种高分辨率遥感影像快速自动道路提取方法
《测绘科学技术》2015年第2期27-33,共7页李琳 张翔 
民用航天“十二·五”预先研究项目基金(No.2013669-7)资助。
高分辨率遥感影像为用户提供丰富的地表细节信息,而如何利用这些细节信息获取地理目标,更新地理信息数据库,是遥感信息处理研究的热点也是难点之一。本文提出了一种高分辨率遥感影像快速自动提取道路的方法,这种方法以影像的分割和线特...
关键词：高分辨率遥感影像 自动道路提取 分割 线特征提取 
SAR图像启发式搜索直线提取被引量：1
《信号处理》2015年第3期282-289,共8页曾阳帆 刘伟 陈建宏 赵拥军 
国家自然科学基金资助课题(41301481)
直线特征是识别线状目标的基础,现有启发式搜索算法仅适用于光学图像的直线特征提取,对SAR图像效果并不理想。针对该问题,提出一种SAR图像直线特征提取的启发式搜索算法。首先对SAR图像进行Frost滤波,然后利用指数加权均值比(ROEWA)算...
关键词：合成孔径雷达图像 直线特征提取 启发式搜索 代价函数 
遥感图像中基于Hough变换的直线提取算法被引量：4
《航天返回与遥感》2015年第1期87-94,共8页邢坤 何红艳 岳春宇 周楠 
国防973(61321001);高分专项(GFZX40136-03-02)资助课题
针对遥感图像中大型目标的直线特征提取问题,设计了一种基于类直线提取的改进霍夫(Hough)变换算法。类直线的提取相当于Hough变换的预处理,既约束了Hough变换所使用的直线上的特征点,改进了直接进行Hough变换时不同直线的特征点互相干...
关键词：遥感图像 直线特征提取 霍夫变换 映射方式 
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