相对位姿

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双护盾隧道掘进机盾体间相对位姿测量方法研究
《华中科技大学学报(自然科学版)》2024年第12期53-63,共11页孙跃宇 朱国力 刘瑞 贺泊宁 
国家重点研发计划资助项目(2022YFC3802302)。
针对双护盾隧道掘进机盾体间相对位姿测量困难的问题,提出了一种基于差分进化算法的多传感器联合测量方法.首先分析了盾体间的机构关系并设计了多传感器测量方案,通过推导运动学反解关系构建了相对位姿求解约束条件,将复杂的相对位姿正...
关键词：双护盾隧道掘进机 盾体间位姿测量 多传感器信息 相对位姿正反解 差分进化算法 
航空发动机机匣三维动态位姿多目视觉测量
《航空动力学报》2024年第11期76-85,共10页郭建英 梁晋 叶美图 王明明 刘辉 滕光蓉 
国家自然科学基金(52275543)。
针对航空发动机机匣刚度试验中相对位姿难以测量的问题,对常规双目视觉位姿测量方法进行了改进,提出了基于定位编码点的全局多目动态位姿测量方法。利用近景摄影测量技术获取机匣定位编码点在初始坐标系下的全局坐标,并通过矢量坐标转...
关键词：视觉测量 航空发动机机匣 摄影测量 坐标转换 相对位姿 
面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计
《航天器工程》2024年第5期22-28,共7页庄海孝 石伟 罗毓芳 张强 王瑶 吴茹菲 冯聪 李怀锋 
面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维...
关键词：空间近距离操作 位姿测量 单目视觉 
一种基于点云配准的空间非合作目标相对位姿估计算法
《中国科学院大学学报（中英文）》2024年第5期677-686,共10页郭素婕 郭崇滨 
中国科学院青年创新促进会人才项目(2019292);上海市青年科技启明星项目(19QA1408400)资助。
针对空间机器人在轨维修等任务中的非合作目标位姿估计问题,提出一种基于点云配准的空间非合作目标位姿估计算法。在粗配准阶段,利用复合滤波算法保留点云外形并降低点云密度,通过主成分分析法求出特征向量,建立特征向量变换关系,利用RA...
关键词：空间非合作目标 点云配准 相对位姿估计 TOF相机 
基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法
《自动化学报》2024年第7期1402-1416,共15页葛泉波 李凯 张兴国 
国家自然科学基金(62033010);江苏高校“青蓝工程”(R2023Q07)资助。
针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运...
关键词：辅助无人机降落 舰载视觉系统 6D 位姿估计 加权融合 关键点检测 级联特征提取 
复杂光照环境下空间目标相对位姿测量方法研究
《计测技术》2024年第2期56-69,共14页丁奕冰 王海明 苏振华 尹亮 罗鹰 
科工局民用航天技术预先研究项目(D010301)。
为解决空间复杂光照环境下可见光相机获取的图像照度不一、信息失真、特征不完整导致的目标航天器相对位姿求解困难的问题,提出了一种基于图像增强和弧段特征的双目视觉相对位姿测量方法。首先通过基于带色彩保留的多尺度Retinex(Multi-...
关键词：相对位姿 MSRCP 椭圆检测 双目视觉 在轨服务 
基于单个SIFT特征的相对位姿估计方法
《实验力学》2024年第2期183-194,共12页谭泽 关棒磊 孙祥一 
国家自然科学基金项目(11902349);湖南省自然科学基金项目(2020JJ5645)。
位姿估计是精密光测和自动驾驶的基本问题之一。针对自动驾驶等实际应用中,相机在平面上运动,相机位姿的自由度为3的情况,本文提出了基于单个SIFT特征的相机相对位姿估计方法。由于单目相机无法恢复平移尺度,因此相机运动的自由度减少...
关键词：位姿估计 随机采样一致算法 自动驾驶 平面运动 精密光测 
基于机器视觉的大型舱段对接位姿测量方法
《导航与控制》2023年第6期70-79,共10页李瑞峰 郭静 杨娜 张力力 程军 
国家重点研发计划(编号:2018YFB1305700)
随着航空航天领域对飞机、火箭等大型舱段类产品的装配精度和自动化程度要求不断提高,大型舱段的对接装配模式由原来“目视人喊手工推”的人工作业模式正逐渐向自动化、数字化、智能化方向发展。针对这一问题,设计了一套基于机器视觉的...
关键词：单目视觉 自动对接 相对位姿 舱段 
航天器相对位姿一体化的自调整控制方法
《建模与仿真》2023年第6期5284-5293,共10页周汉理 朱志浩 何坚强 高直 
航天器间姿态与轨迹的耦合效果对于航天器在太空中的交会有着较大的影响。针对传统航天器在追踪问题上无法统一描述姿轨耦合与减小控制力、控制力矩饱和的问题,本文提出了一种自调整函数的改进型PD控制方法,更好地实现了航天器姿态与轨...
关键词：姿轨耦合 自调整函数 航天器追踪 改进型PD控制 
基于视觉的移动机器人相对位姿优化估计被引量：2
《无人系统技术》2023年第4期104-112,共9页黄双发 周乐来 李贻斌 
国家自然科学基金面上项目(61973191)。
针对多机器人协同定位问题,开展了基于视觉靶标的多移动机器人相对位姿求解技术研究,设计了一种基于单目视觉的多机器人相对位姿估算系统。首先,考虑多移动机器人的定位自主性,建立了四个单目相机组合的全方位、无死角的视觉定位感知监...
关键词：移动机器人 单目视觉 阿克曼模型 扩展卡尔曼滤波 位姿估计 融合滤波 
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