协作围捕

作品数：16被引量：63H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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相关机构：沈阳理工大学哈尔滨工业大学辽宁科技大学中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《控制与决策》《控制工程》《电子设计工程》更多>>
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平行导引律优化的多机器人免疫围捕算法被引量：1
《控制工程》2023年第1期177-185,共9页袁明新 黄艇 高云强 刘锁东 刘维 
国家自然科学基金资助项目(61105071);张家港市产学研预研资金项目(ZKCXY2253)。
为了提高多机器人协作围捕效率,提出了基于平行导引律的多机器人免疫网络协作围捕算法。首先,将围捕者的运动策略作为抗体,逃逸者和目标区域的位置信息作为抗原,通过抗体和抗原的刺激和抑制来构建协作围捕免疫网络;然后,基于平行导引律...
关键词：多机器人 协作围捕 免疫网络算法 抗体浓度 平行导引律 
一种新型多AUV水下围捕路径规划算法被引量：3
《计算机仿真》2021年第9期376-380,428,共6页蒋骁迪 甘文洋 
上海市科技创新行动计划(18JC1413000,18DZ2253100);国家自然科学基金重大研究计划(91748117)。
针对二维水下环境下的多水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协作围捕问题,提出一种基于改进生物启发神经网络和位置分配的围捕策略。首先对二维水下环境进行栅格地图的构建;然后多个围捕AUV之间相互合作,提出利用"位置分配...
关键词：多水下机器人协作围捕 围捕占位 路径规划 
三维水下环境中的多AUV围捕路径规划算法被引量：2
《现代电子技术》2021年第11期155-159,共5页蒋骁迪 朱大奇 陈铭治 甘文洋 
国家自然科学基金重大研究计划(91748117)。
受到三维水下环境覆盖范围广和水下机器人(AUV)能源有限等现实条件的制约,单个AUV往往很难完成作业规模较大的水下任务,故提出一种基于位置分配和Glasius生物启发神经网络(GBNN)的围捕占位路径规划算法,来解决三维水下环境中的多AUV围...
关键词：水下机器人 多AUV协作围捕 围捕占位 路径冲突 位置分配 路径规划 避障 生物启发神经网络 
生物启发式神经网络的多机器人协作围捕研究被引量：1
《电子测量技术》2021年第10期82-90,共9页陈志 邹爱成 
国家自然科学基金项目(51965014);广西自然科学基金项目(2018JJA160218);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21022)资助。
针对未知动态环境中多机器人协作围捕的时间长、成功率低的问题,提出了一种基于生物启发神经网络的新型多机器人协作围捕方法。首先,构建了多机器人协作围捕模型,利用动态联盟策略实现多机器人的联动;其次,构建基于生物启发神经网络的...
关键词：生物启发 神经网络 动态联盟 多机器人 协作围捕 
群机器人围捕多个入侵者的人工力矩方法被引量：1
《控制工程》2021年第1期99-105,共7页徐望宝 祝超超 荣根熙 
辽宁省自然科学基金项目(2019-ZD-0026,20180550470);辽宁科技大学专项科研基金项目(2017RC04,2018TD04)。
群机器人协作围捕多个入侵者的问题是一个富有理论和工程应用价值的问题。针对这一问题提出了一种基于人工力矩的自组织围捕方法。首先基于同盟、围捕曲线等概念给出了围捕机器人基于局部信息计算与调整吸引点的方法,来引导围捕机器人...
关键词：群机器人系统 自组织系统 协作围捕 人工力矩方法 
改进合同网在多机器人围捕任务分配中的应用被引量：9
《兵器装备工程学报》2019年第3期98-102,216,共6页付光远 李源 付文宇 王湘瑶 
国家自然科学青年基金项目(61403397);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM6313)
针对多机器人围捕任务中的协作性和动态性问题,提出了基于改进合同网协议的围捕任务分配策略:结合案例推理方法,在传统的合同网协议中引入了匹配度和信誉度;通过与构建的案例库中的历史案例进行匹配,迅速找到候选的承包商;结合信誉度,...
关键词：改进合同网 协作围捕 任务分配 匹配度 信誉度 
针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法被引量：2
《计算机工程》2018年第9期1-8,共8页张永 陈寿元 邵增珍 
中国博士后科学基金(2016M592697);山东省重点研发计划项目(2014GGH201022)
多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕。为此,提出一种自适应刚性结构编队算法。构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形。在此基础上...
关键词：多机器人 自适应刚性结构 协作围捕 死角 阿波罗尼奥斯圆 
基于点镇定算法的多移动机器人协作围捕
《黑龙江科技信息》2014年第35期65-65,62,共2页袁凤霞 
本文将围捕算法与避障算法有机的结合起来。通过点镇定控制算法对移动机器人进行路径规划,实现多移动机器人各自成不同角度围捕目标,并且在运动过程中引入模糊控制算法,既能实现静态障碍物的规避,也可以保证移动机器人之间的避碰。
关键词：多移动机器人 点镇定控制算法 模糊控制算法 
基于松散偏好规则的群体机器人系统自组织协作围捕被引量：24
《自动化学报》2013年第1期57-68,共12页黄天云 陈雪波 徐望宝 周自维 任志勇 
国家自然科学基金(60874017);辽宁科技大学科研专项基金项目(2011ZX06);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2011-MS-03)资助~~
针对群体机器人协作围捕,提出了一种基于松散偏好规则的自组织方法.首先给出了个体机器人的自由运动模型和围捕行为的数学描述.通过对围捕行为的分解,构造松散偏好规则来使个体机器人在自组织运动过程中相互协调最终形成理想的围捕队形...
关键词：群体机器人 自组织 协作围捕 队形控制 Leader涌现 
基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕被引量：3
《中国科技论文在线》2011年第7期524-530,共7页王斐 魏巍 闻时光 吴成东 
国家自然科学基金资助项目(60705031);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(N090404007);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题基金(重点)资助项目(SKLRS-2010-ZD-03)
提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕...
关键词：多移动机器人 协作围捕 随机避障 势点 模糊规则 包容结构 
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