里程计

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基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计
《测绘通报》2025年第1期94-100,共7页王益美 黄琰 冯浩 
机器人学国家重点实验室自主课题(E21Z0703)。
针对水下视觉导航在弱纹理环境下定位精度低及稳健性较差的问题,本文提出了一种基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计。该方法基于像素灰度不变的假设,通过优化光度误差估计相机位姿,避免了特征点提取和匹配的复杂过程,从而提高了导...
关键词：稀疏直接法 自主水下机器人 惯性测量单元 视觉惯性里程计 误差状态卡尔曼滤波 
一种毫米波雷达里程计自主定位技术
《测绘通报》2024年第7期1-5,共5页吕轩凡 柳景斌 毛井锋 
南方电网公司科技项目(GDKJXM20220188);武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室自主科研课题;湖北省自然科学基金(2024AFD403);武汉市知识创新专项基础研究项目(2022010801010109);2022年度人工智能创新专项(2023010402040029);深圳市科技计划(JCYJ20210324123611032)。
本文通过研究毫米波雷达的数据基本特性,提出了一种毫米波雷达里程计自主定位技术。该方法通过特征匹配的方式,对毫米波雷达图像提取AKAZE特征点,并基于雷达图像自身所具备的几何先验信息,提出了3种匹配约束条件,从而大大降低了特征点...
关键词：雷达里程计 自动驾驶 毫米波雷达数据处理 特征匹配 几何先验约束 
面向低速运动的稀疏点云实时激光里程计方法
《测绘通报》2024年第S01期137-142,共6页冯宝新 
本文提出了一种低速运动情况下使用稀疏点云的实时激光里程计方法。利用局部曲率和主成分分析提取局部网格内的点云面特征,使用点-面距离作为匹配代价函数,在点云位姿估计中利用点云距离和特征平面性对数据重要性进行加权,并针对低速运...
关键词：激光里程计 稀疏点云 实时匹配 低速运动 
因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法被引量：2
《测绘通报》2024年第3期63-68,共6页唐卫明 戚克培 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 
国家重点研发计划(2022YFB3904602)。
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多...
关键词：GNSS INS 轮式里程计 因子图优化 组合导航 
单目相机-轮式里程计的自动内外参标定算法被引量：2
《测绘通报》2021年第5期54-58,共5页袁德宝 蔡量力 王成 
国家自然科学基金(51474217)。
本文提出了一种新的单目相机和轮式里程计系统的内、外参标定方法。不同于目前单独标定内外参的方法,本文方法能在一个平台上同时标定内参和外参。平台包含4个棋盘格,其中3个棋盘格基于优化理论标定内参,第4个棋盘用于标定外参。基于该...
关键词：单目相机 标定 移动机器人 单目里程计系统 
基于预积分的IMU/ODO外参估计被引量：2
《测绘通报》2021年第4期68-72,73,共6页何骞 常乐 吴幼丝 
广东省科技创新战略专项资金(2020B121202019)。
里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统,以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题,而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此,本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法...
关键词：组合导航 里程计辅助 预积分 杆臂 安装角 
手机视觉与惯性融合的松耦合滤波算法被引量：1
《测绘通报》2020年第2期61-65,共5页刘星 郭杭 
科技部重点研发项目(2016YFB0502002);国家自然科学基金(41764002,41374039).
在智能手机和互联网的普及状态下,对高精度定位技术的需求也更加显著,精确定位服务已渗透到各个领域,如物联网、无人驾驶、机器快递员、应急救援等。在室外环境下,这些服务大多由全球卫星导航系统提供;然而,在深山丛林、矿井隧道、地下...
关键词：松耦合滤波 行人导航 扩展卡尔曼滤波 视觉里程计 智能手机 
组合导航技术在出租车计价系统中的应用
《测绘通报》2017年第7期76-80,共5页马永健 刘松林 王同合 徐亚丽 李荣攀 
信息工程大学"2110工程"建设项目(510087)
针对目前出租车计价器在计时和计程方面存在的问题,提出了利用GNSS+INS+Odometer组合导航技术进行出租车计价的方法。运用组合导航技术对出租车载客过程中里程和时间进行计算,一方面可以避免传统计价器在使用过程中由于计价器本身以及...
关键词：组合导航 里程计 计价原理:里程误差率 
基于iScan一体化移动测量系统的带状地形图测绘生产技术被引量：3
《测绘通报》2014年第5期137-138,共2页龚书林 
三维激光测量技术即通过对惯性导航、卫星定位、里程计、全景相机、计算机控制等模块的一体化集成,并固定在移动平台上,使空间三维信息的快速获取成为可能。iScan一体化移动测量系统正是这样一套一体化、高可靠、易运输、易安装的刚性体。
关键词：测量系统 地形图测绘 一体化集成 惯性导航 点云 移动平台 计算机控制 激光测量技术 里程计 卫星定位 
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