里程计

作品数：758被引量：2269H指数：21
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基于互相关和旋转约束的视觉惯性里程计在线时间校准算法
《计算机应用研究》2025年第1期288-292,共5页蒙军杰 熊军林 
国家自然科学基金资助项目(62273320)。
在融合相机和惯性测量单元(IMU)的数据推测机器人的运动轨迹时,传感器测量记录的时间点对用于估计轨迹的视觉惯性里程计(VIO)的鲁棒性和准确性至关重要。然而,由于传感器数据到达接收端的延迟存在差异,图像数据流和IMU数据流之间通常存...
关键词：在线时间校准 旋转约束 视觉惯性里程计 
一种在线更新的单目视觉里程计被引量：1
《计算机应用研究》2024年第7期2209-2214,共6页王铭敏 佃松宜 钟羽中 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307402)。
现有的基于深度学习的视觉里程计(visual odometry,VO)训练样本与应用场景存在差异时,普遍存在难以适应新环境的问题,因此提出了一种在线更新单目视觉里程计算法OUMVO。其特点在于应用阶段利用实时采集到的图像序列在线优化位姿估计网...
关键词：视觉里程计 单目视觉 在线更新 自监督学习 Transformer神经网络 
基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计被引量：1
《计算机应用研究》2023年第12期3805-3809,共5页李用杰 秦广健 武利明 熊军林 
国家自然科学基金资助项目(62273320)。
现有基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在弱纹理环境中表现不佳,为此提出了一种基于点线面特征融合的视觉里程计算法,能够在弱纹理环境中实现精准定位。首先基于曼哈顿世界假设下,使用线特征与面特征提...
关键词：点线面特征融合 无漂移旋转 视觉里程计 
基于单UWB融合里程计的多机器人相对定位方法被引量：5
《计算机应用研究》2023年第3期839-844,共6页邓忠元 刘冉 曹志强 肖宇峰 
国家自然科学基金资助项目(12205245,12175187);国家重点研发计划资助项目(2019YFB1310805)。
针对卫星信号受阻,无预设基础设施(定位基站、地标等)环境下多机器人间的相对定位问题,提出了一种基于单个超宽带(ultra-wideband, UWB)融合里程计的多机器人相对定位方法。该方法利用滑动窗口截取历史时刻的多组机器人间测距信息与里...
关键词：相对定位 非线性优化 滑动窗口 扩展卡尔曼滤波 图优化 
融合IMU去除运动模糊的改进光流匹配算法被引量：1
《计算机应用研究》2022年第10期3174-3178,3185,共6页栾小珍 魏国亮 蔡洁 
上海市“科技创新行动计划”国内科技合作项目(20015801100)。
为进一步提高视觉SLAM中的光流匹配精度和速度,提出一种融合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)去除运动模糊的改进光流匹配算法。该算法首先利用IMU运动信息计算的点扩散函数去除运动模糊,提高特征点匹配率;其次在LK(Lucas-K...
关键词：光流法 前端视觉里程计 运动模糊 多传感器融合 
基于语义分割不确定性的特征点选择算法
《计算机应用研究》2022年第3期943-948,955,共7页刘艳丽 刘圣东 张恒 廖志芳 
国家自然科学基金资助项目(61963017,61863013);江西省科技创新杰出青年人才项目(20192BCBL23004)。
针对基于特征点法的视觉里程计中的特征点提取问题,提出一种基于互信息和语义分割不确定性的特征点选择算法。算法依据特征点的语义信息和几何信息,保留提取于潜在静态物体的特征点。算法根据语义上下文信息对特征点的语义不确定性进行...
关键词：视觉里程计 互信息 语义分割 同步定位与建图 
基于视觉惯性里程计与语义信息的无人机SLAM方法研究被引量：2
《计算机应用研究》2022年第3期826-830,840,共6页陈国军 陈巍 郭铁铮 王志明 
江苏省农业科技自主创新资金资助项目(CX(21)1007);教育部产学合作协同育人资助项目(201801166003);浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题(2021KY03,2021KY04);南京工程学院科研基金产学研前瞻性项目(CXY201916)。
室内环境中存在丰富的语义信息,可以使机器人更好地理解环境,提高机器人位姿估计的准确性。虽然语义信息在机器人同时定位与地图构建(SLAM)领域得到了深入研究和广泛应用,但是在环境准确感知、语义特征提取和语义信息利用等方面还存在...
关键词：同步地图构建和定位 语义分割 视觉惯性里程计 无人机 
基于环境信息熵的点线视觉里程计自适应优化器设计被引量：1
《计算机应用研究》2022年第2期515-520,共6页李博谦 王强 
国家电网公司总部科技项目(5418-201971157A-0-0-00);国家重点研发计划资助项目(2018YFC1407405);中央高校基本科研专项资金资助项目(WUT:2019Ⅲ103CG)
针对即时定位与建图技术中点线视觉里程计在环境纹理发生变化时运行效率低下的问题,设计了一种基于环境信息熵的特征提取自适应优化器,以提高原有点线视觉里程计算法的效率及鲁棒性。优化器以图像信息熵作为主要影响因子,确定里程计的...
关键词：点线视觉里程计 纹理环境 信息熵 策略地图 特征匹配策略 
激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法被引量：8
《计算机应用研究》2021年第7期2188-2193,2199,共7页庞帆 危双丰 师现杰 陈凯 
国家自然科学基金资助项目(41601409);北京市自然科学基金资助项目(8172016)。
针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题,提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案。在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模...
关键词：激光里程计 动态障碍物 特征提取 误差状态卡尔曼滤波 
融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法被引量：4
《计算机应用研究》2021年第6期1739-1743,1769,共6页潘林豪 田福庆 应文健 佘博 
国家自然科学基金资助项目;海军工程大学自主立项基金资助项目。
为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位...
关键词：同时定位与地图构建 特征点法 直接法 传感器融合 光束平差法 
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