零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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关于双足机器人步行跟踪稳定性能控制研究
《计算机仿真》2016年第3期274-277,384,共5页杨亮 梁瑞仕 付根平 邓春健 
国家自然科学基金(61302115;61300095);广东高校优秀青年创新人才培养计划项目(2013LYM0104);广东省自然科学基金项目(S2013010015764;S2012040011123;S2013010012307);广东省高等学校优秀青年教师培养计划项目(Yq2013204);中山市科技计划项目(2013A3FC0278;2013A3FC0289;20123A314)
研究双足机器人步行跟踪稳定性能的控制优化问题。针对双足机器人多关节、强耦合、变结构特点以及因外力干扰容易造成机器人在步行过程中各关节偏离预定轨迹而失去平衡的问题,提出了一种离线步态优化与在线步行控制相结合的控制算法,采...
关键词：双足机器人 步行控制 零力矩点 粒子群 自适应控制 
双足机器人上楼梯步态的规划与控制被引量：5
《计算机仿真》2011年第4期176-180,共5页宋宪玺 周烽 梁青 王永 
研究双足机器人上楼路径优化技术,为了让双足机器人实现稳定的上楼梯的行走,应规划双足机器人的上楼梯的步态。为解决对步态进行合理规划与稳定控制问题,提出用几何约束法,用摆线拟合踝关节运动轨迹,设计模糊控制器,对踝关节的滚转角度...
关键词：双足机器人 上楼梯 零力矩点 模糊控制 联合仿真 
基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划被引量：2
《计算机仿真》2010年第4期154-158,共5页程南瑞 刘国栋 徐菊香 
为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节...
关键词：类人足球机器人 零力矩点 步态规划 上体补偿 
下肢外骨骼机械结构的分析与设计被引量：26
《计算机仿真》2008年第8期238-241,334,共5页陈占伏 杨秀霞 顾文锦 
国家自然科学基金(60705030);中国博士后科学基金(20060400293)资助项目
为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼。机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一。首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外骨骼机械结构的设...
关键词：下肢外骨骼 机械结构 零力矩点 虚拟样机 
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