煤矿救灾机器人

作品数：40被引量：193H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
相关作者：李允旺朱华葛世荣方海峰张晓光更多>>
相关机构：中国矿业大学中国矿业大学（北京）西安科技大学江苏科技大学更多>>
相关期刊：《科技与企业》《煤炭技术》《黑龙江科技大学学报》《工矿自动化》更多>>
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基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学分析被引量：1
《煤矿机械》2014年第3期97-99,共3页潘芳伟 
浙江省科技厅高技能人才培养和技术创新活动计划项目(2012R30028)
首先概述了工业机器人技术特点与并联结构的特点,分析了并联机器人动力学状况,建构了基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学特点,提出了相关发展方向。
关键词：并联结构 煤矿救灾机器人 动力学 
基于共轭梯度和粒子群的机器人路径规划被引量：1
《煤矿机械》2013年第7期62-64,共3页李辉 张晓光 
为了提高井下救灾机器人的搜救效率,减少救援时间,提出了一种结合共轭梯度和粒子群算法的救灾机器人路径规划算法CGPSO。共轭梯度算法规划出起点到终点的最短路径;去除路径中在障碍物内的点,采用粒子群算法重新规划该子路径。仿真实验...
关键词：煤矿救灾机器人 路径规划 共轭梯度 粒子群 
煤矿救灾机器人自动充电系统的设计被引量：1
《煤矿机械》2013年第4期186-187,共2页赵世杰 任子晖 
为实现矿井救灾机器人长时间可靠稳定的工作,需要解决移动机器人自动充电的技术问题,对矿井救灾机器人自动充电技术进行研究,介绍了机器人自动充电定位技术的相关进展。提出了一种简单、可行的基于定位矫正功能的自动充电系统的设计方...
关键词：矿井救灾机器人 自动充电技术 充电座 定位矫正 
基于AHP法的煤矿救灾机器人综合性能评价体系研究被引量：6
《煤矿机械》2011年第6期53-56,共4页王媛 姬程鹏 
针对煤矿救灾机器人研究内容广泛,性能指标错综复杂的特点,通过对其综合性能的分析和研究,把评价体系归结为4个准则13个指标,基于层次分析法建立了煤矿救灾机器人的层次结构,构造出判断矩阵,并进行了一致性检验,确定了13个重要指标的权...
关键词：层次分析法 煤矿救灾机器人 权重 指标体系 
多真体系统理论及粒群优化算法在煤矿救灾机器人中的应用探讨
《煤矿机械》2011年第2期196-198,共3页岳晓光 麦范金 赵子强 崔建明 
广西自然科学基金资助项目(0991254);国家青年科学基金资助项目(61003053)
为了提高煤矿救灾机器人的工作效率,在分析了国内外煤矿救灾及其机器人的研究现状的基础上,结合多真体系统理论及粒群优化算法的相关概念,设计了一个基于多真体系统理论和粒群优化的煤矿救灾机器人工作的算法。
关键词：煤矿救灾机器人 多真体系统 粒群优化 
煤矿救灾机器人遥操作系统的冗余设计被引量：1
《煤矿机械》2010年第11期1-2,共2页高进可 葛世荣 朱华 刘园园 
国家863计划资助项目(2006AA04Z208)
救灾机器人的遥操作系统是操作人员观测灾害现场和控制机器人运行的重要组成部分。设计了CUMT-3型救灾机器人的非对称结构的冗余遥操作系统,该系统提高了救灾机器人遥操作的稳定性、可靠性和灵活性,取得了很好的效果。
关键词：冗余设计 煤矿救援 机器人 非对称 
煤矿救灾机器人的摆臂结构设计
《煤矿机械》2010年第11期5-7,共3页戴珊珊 贾笑宇 
关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其...
关键词：越障 被动摆臂 柔性关节 煤矿救灾机器人 
煤矿救灾机器人隔爆壳体的设计与加工被引量：17
《煤矿机械》2009年第2期104-106,共3页李允旺 葛世荣 朱华 方海峰 
国家863计划资助项目(2006AA04Z208)
用于煤矿井下灾后环境探测与救援工作的煤矿机器人必须进行防爆设计,在分析国内外煤矿机器人及其防爆设计现状的基础上,介绍了用于灾后煤矿井下环境探测的履带式煤矿救灾机器人的结构,重点探讨隔爆壳体的设计与加工,可为煤矿机器人的防...
关键词：煤矿机器人 防爆 隔爆壳体 砂型铸造 
煤矿救灾机器人应用探讨被引量：33
《煤矿机械》2009年第1期164-167,共4页李允旺 葛世荣 朱华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z208)
为了使机器人在煤矿救灾中更好地发挥作用,在阐述国内外煤矿救灾机器人研究进展的基础上,结合某矿瓦斯煤尘爆炸事故及救援情况,对煤矿救灾机器人的应用策略进行了探讨,并阐述了煤矿救灾对救灾机器人的要求。
关键词：煤矿 瓦斯煤尘爆炸 救灾机器人 
煤矿救灾机器人环境探测多参数传感器设计被引量：3
《煤矿机械》2008年第3期26-28,共3页曹为 葛世荣 黄俊军 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA004Z208)
介绍一种应用于煤矿救灾机器人的多参数测量传感器模块。该传感器集测量瓦斯、O2、CO浓度和温湿度于一体,可根据温湿度对气体浓度输出进行补偿。硬件电路以AT89LV51单片机为核心,采用X5045看门狗芯片,使系统更加稳定可靠。传感器模块带...
关键词：煤矿救灾机器人 多传感器 智能检测 
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