队形重构

作品数：30被引量：98H指数：6
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多无人机编队避障和编队重构方法
《计算机应用》2024年第9期2938-2946,共9页穆凌霞 周政君 王斑 张友民 薛向宏 宁凯凯 
国家自然科学基金资助项目(61903297,61833013);中国博士后科学基金资助项目(2022MD723834)。
针对多无人机(UAV)编队飞行过程中的避障和故障问题,提出一种编队动态变换与重构方法。编队内UAV将障碍物和其余UAV作为动态威胁,根据当前飞行环境自适应地改变航迹评价函数的得分权重,提高编队在动态环境下的避障能力;当编队中某一UAV...
关键词：无人机 编队避障 队形变换 队形重构 容错编队 
基于改进势函数与动态约束的无人机编队重构方法
《火控雷达技术》2024年第2期20-25,共6页陈捷 党腾飞 王伟 于贵龙 
针对无人机编队重构中变换过程复杂以及响应速度慢的问题,提出基于改进人工势函数与动态约束的编队重构方法。首先,改进人工势函数并建立虚拟力场以及无人机编队模型;其次,使用受动态队形约束的动力学模型描述编队运动将编队运动,建立...
关键词：无人机编队 队形重构 人工势函数 约束动力学 
分布式航天器编队约定时间姿轨耦合协同控制被引量：1
《控制理论与应用》2024年第5期829-838,共10页刘岩 曹璐 秦开宇 肖冰 施孟佶 李维豪 
国家自然科学基金项目(11972373);四川省科技厅项目(2022JDR0107,2020YJ0044,2021YFG0131)资助。
针对具有参数不确定性、外部扰动和预设性能需求的航天器编队约定时间姿轨耦合控制问题,本文基于预设性能控制方法提出了一种低复杂度的约定时间编队姿轨耦合协同控制器,使得航天器在设定时间内形成编队,且编队误差满足预设的各种性能指...
关键词：航天器编队飞行 姿轨耦合控制 预设性能控制 约定时间控制 航天器队形重构 
基于实时可达域的高速飞行器分组队形优化
《宇航总体技术》2024年第1期28-37,共10页李宇航 张兵 姜利 王智 白文露 
无动力高速飞行器作为欠驱动系统,在进行编队飞行队形优化时需系统地考虑其控制特点。借助“实时可达域”这一概念,在分析高速飞行器实际可到达区域的基础上,考虑集群成员数量变化以及实际集群包含多个任务小组的情况,提出一种适用于高...
关键词：实时可达域 队形优化 队形重构 高速飞行器集群 改进遗传算法 
小型无人艇编队的多任务协同控制方法
《舰船科学技术》2022年第9期69-74,共6页曾宏 张伟斌 张云飞 胡建祥 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1600400)。
针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题,提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题,使用匈牙利算法进行最优分配计算,并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律...
关键词：无人艇 编队控制 队形重构 任务分配 
面向群体快速融合的仿生无人机集群架构被引量：4
《电信科学》2022年第8期17-27,共11页曾子鸣 董超 朱小军 贾子晔 
国家自然科学基金资助项目(No.61931011,No.61972199);江苏省自然科学基金资助项目(No.BK20220883);中央高校基本科研业务费(No.NS2022045)。
无人机集群作战是未来战场的重要组成部分。集群内的无人机通过协作,进行载荷的互补与任务协调,以提升系统整体性能。自然界中如蚂蚁、狼、鸽子、鱼等群体,其个体与单架无人机行为类似,而蚁群、狼群、鸽群又能依靠个体间的规则,通过协...
关键词：仿生无人机集群 无人机集群架构 无人机队形重构 
智能无人集群系统协同控制关键问题分析被引量：4
《战术导弹技术》2022年第4期124-131,共8页马培蓓 隋江波 纪军 孟蕾 
国家社科基金重点军事学项目(2021-SKJJ-B-012);国防科技173计划领域基金(2021-JCJQ-JJ-0526);山东省自然科学基金(ZR2019MF065)。
无人机集群协同控制是智能无人机集群协同作战的技术基础,在复杂的动态环境和时间敏感态势下,可实现对各种信息快速有效地获取、处理、传输以及多平台的控制。针对智能化无人集群系统协同控制的关键问题,重点分析了复杂战场环境下多无...
关键词：智能无人机 协同控制 体系结构 任务分配 航迹规划 编队控制 队形重构 
小型无人机编队队形保持与重构算法设计被引量：2
《兵工自动化》2021年第11期32-35,共4页齐阖荣 张民 姚洪斌 
航空科学基金(20181352010)。
为解决小型无人机编队保持与队形重构控制的问题,设计一款适用于编队保持和队形重构的控制器。以小型固定翼无人机为对象,采用长机-僚机编队模式,建立相对运动关系模型,对无人机位置和姿态偏差进行分析,分别设计作用于速度和侧向通道的...
关键词：小型无人机 队形重构 长机-僚机编队 控制器 
集群无人机队形重构及虚拟仿真验证被引量：9
《航空学报》2020年第4期243-254,共12页卢燕梅 宗群 张秀云 鲁瀚辰 张睿隆 
国家自然科学基金(61873340,61773279,61673294)。
队形重构是集群无人机(UAV)控制的重要问题,指无人机按照要求安全、无碰撞地从一个队形变换到另一个队形,其难点在于快速规划最优安全轨迹并控制无人机进行轨迹姿态的高精度跟踪。针对集群无人机队形重构的上述问题,首先,基于CAPT(Concu...
关键词：集群无人机 队形重构 姿态控制 轨迹跟踪 路径规划 虚拟仿真 
基于预设性能控制的超紧密航天器编队防避撞协同控制被引量：6
《飞控与探测》2019年第3期52-60,共9页黄静 孙禄君 孙俊 刘刚 
国家自然基金(61803258);上海市科技人才计划资助(17YF1408400,17YF1408300,19QB1402100);上海市自然科学基金(16ZR1415700)
研究了考虑具有外界干扰和防避撞约束的近地轨道超紧密航天器编队的构型控制问题,将反步控制技术、预设性能控制相结合,提出了一种基于预设性能控制的六自由度编队协同鲁棒控制方法。首先,给出了近地轨道完整的编队航天器相对位置和相...
关键词：预设性能控制 航天器编队 队形重构 防避撞 反步控制 
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