末端执行器

作品数：561被引量：2314H指数：26
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欠驱动关节型柑橘采摘末端执行器设计与试验被引量：7
《农业工程学报》2023年第17期29-38,共10页虞浪 俞高红 吴浩宇 孙福兴 钱孟波 
浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(2022C02057)。
末端执行器是水果采摘机器人的核心部件,由于目前水果采摘对象种类繁多,结构及参数固定的采摘末端执行器无法适应多场合采摘作业需求。该研究设计了一种欠驱动关节型采摘末端执行器,模拟人手包络采摘动作,并以柑橘为对象模拟球型果实对...
关键词：机器人 采摘 末端执行器 参数化设计 改进遗传算法 柑橘 
苹果采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势被引量：41
《农业工程学报》2023年第4期1-15,共15页陈青 殷程凯 郭自良 王金鹏 周宏平 蒋雪松 
江苏省重点研发计划项目(BE2021016);江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-18)。
目前国内苹果基本采用人工采摘方式,随着劳动力资源短缺以及机械自动化技术的迅速发展,利用机器人采摘替代人工作业成为必然趋势,开发苹果采摘机器人用于果园收获作业具有重要意义。由于苹果采摘作业环境复杂,严重制约了采摘自动化的发...
关键词：机器人 机器视觉 图像处理 苹果采摘 末端执行器 研究进展 
基于气动无损夹持控制的番茄采摘末端执行器设计与试验被引量：18
《农业工程学报》2021年第2期27-35,共9页陈子文 杨明金 李云伍 杨玲 
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscxgksbX0109);中央高校基本科研业务费(XDJK2017B049)。
为实现类球形果实采收过程中稳定夹持和无损采摘,该研究以番茄为研究对象,设计了一款全气动吸-夹一体式无损采摘末端执行器。首先设计空间多连杆三爪机构,采用3个夹持爪单元空间轴向均布的方式构成空间多连杆末端执行器主体机构,实现中...
关键词：机器人 末端执行器 设计 气动系统 滑移判断 
苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制被引量：21
《农业工程学报》2019年第10期19-25,共7页苗玉彬 郑家丰 
上海市科研计划项目(16391901700);沪农科推字(2018)第1-2号、(2015)第4-1号;上海市工程技术研究中心建设专项(17DZ2252300)
为了减少采摘机器人末端执行器在夹持过程中对果实造成的损伤,该文通过在末端执行器上设置柔顺机构,并对柔顺机构力学性能进行计算,求解果实无损采摘所需的柔顺恒力特性。首先,基于形状函数建立边界条件约束下的柔顺梁非线性常微分控制...
关键词：机器人 末端执行器 设计 恒力柔顺机构 打靶法 
子叶期钵苗补苗末端执行器设计与试验被引量：11
《农业工程学报》2018年第9期49-57,共9页梁喜凤 肖玺泽 朱宇豪 王永维 武传宇 
国家自然科学基金资助项目(51505454); 浙江省重大科技专项重点农业项目(2015C02003); 浙江省博士后科研项目择优资助项目; 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA10A504)
针对穴盘育苗由于受种子质量和育苗环境因素等影响导致空穴多的问题,为消除穴盘苗空穴,该文研制了蔬菜子叶期钵体苗补苗末端执行器。以72孔标准穴盘培育的子叶期番茄钵体苗为移取对象,以育苗基质配比与含水率、苗龄为因素,以子叶期钵体...
关键词：农业机械 移栽 试验 末端执行器 子叶期 补苗 
三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验被引量：14
《农业工程学报》2015年第13期32-38,共7页权龙哲 张冬冬 查绍辉 奚德君 王昊 
国家自然科学基金(51405078);教育部博士点基金(20132325120007);中国博士后科学基金(2014M561318)
果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,同时每2条手臂之间又可实施协同作业;建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能作业的前提,为此该文采...
关键词：机器人 末端执行器 运动学 D-H方法 
机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制被引量：31
《农业工程学报》2015年第1期58-63,共6页王学林 肖永飞 毕淑慧 范新建 饶洪辉 
国家自然科学基金项目(51305180;61203229);山东省自然科学基金项目(ZR2013FM026;ZR2012FQ022;ZR2014YL009)
为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚...
关键词：机器人 末端执行器 算法 柔性抓取 力控制 阻抗控制 采摘 导纳控制 
西瓜采摘末端执行器夹持力精确控制被引量：7
《农业工程学报》2014年第17期43-49,共7页胡志勇 张学炜 张伟 王琳 
内蒙古自治区科技重大专项(ZD 20120636)
为实现西瓜的机械化采摘,该文提出了采用液压驱动型末端执行器采摘大型果实的思路。在抓取西瓜时,为避免末端执行器夹持力不稳定引起的果实损伤,需对夹持力进行精确控制,该文建立了末端执行器负载模拟平台和AMESim&Simulink联合仿真模型...
关键词：液压驱动 末端执行器 农业机械 西瓜采摘 负载模拟 加载误差补偿 夹持力 精确控制 
钵苗自动移栽机器人抓取指针夹持苗坨参数优化试验被引量：48
《农业工程学报》2014年第16期8-16,共9页童俊华 蒋焕煜 蒋卓华 崔笛 
国家自然科学基金资助项目(51275457);农业部引进国际先进农业科学技术资助项目(2011-G32);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110101110086);浙江省"新世纪151人才工程"资助项目
设施农业里末端执行器实现钵苗夹持作业是自动移栽机的关键技术之一。为提高抓取指针夹持苗坨可靠性,进行相关取苗参数优化试验。该文设计了一种以万能试验机为基础可调节指针夹持压缩苗坨的测力平台,建立力学传递模型获取指针对苗坨的...
关键词：末端执行器 移栽 夹持装置 夹紧力 抓取指针 夹持压缩 穴盘钵苗 
果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制被引量：38
《农业工程学报》2014年第9期19-26,共8页姬伟 罗大伟 李俊乐 杨俊 赵德安 
江苏省博士后基金资助项目(1102110C);东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2013A03);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发〔2011〕6号)
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的...
关键词：机器人 模型 控制系统 末端执行器 广义比例积分 柔顺控制 
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