矿用卡车

作品数：452被引量：401H指数：9
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基于双层信赖域策略的矿用卡车非线性路径优化算法
《控制与信息技术》2024年第6期1-11,共11页彭帆 胡云卿 刘勇 邓穆坤 罗羽 刘喜兵 
国家重点研发计划项目(2021YFB2501805)。
针对矿区复杂环境下的路径规划问题,文章提出一种基于双层信赖域策略的矿用卡车非线性路径优化算法。首先,在优化过程中的外层循环中,为确保运动学约束和避障需求,在经典可行驶隧道技术的基础上,提出了“八邻域螺旋”可行驶避障隧道方法...
关键词：矿用卡车 路径优化 双层信赖域方法 八邻域螺旋扩展隧道 非线性 回溯直线搜索 
矿卡自动驾驶场景全局栅格地图构建与更新方法研究
《控制与信息技术》2024年第6期12-18,共7页邓超 龙腾 袁希文 李程 
国家重点研发计划项目(2022YFB4300400)。
随着露天矿山的开采,生产区域不断推进变化,道路环境变化迅速,而当前矿用卡车(简称“矿卡”)自动驾驶的地图信息依赖人工采集,存在滞后性。为此,文章提出一种基于车载感知融合结果的全局栅格地图动态构建与更新方法。其首先采用分扇形...
关键词：矿用卡车 自动驾驶 地图更新 道路边界 露天矿山 感知融合 
基于矿区左行交通规则的自适应双层搜索路径规划优化算法被引量：1
《控制与信息技术》2024年第2期72-80,共9页黄佳德 刘勇 胡云卿 梅文庆 
国家重点研发计划项目(2021YFB2501800)。
露天矿山环境复杂、道路非结构化,矿用卡车(简称“矿卡”)自动驾驶路径规划面临长距离搜索规划效率低以及矿区特有的左行交通规则的挑战。为改进矿卡在矿区内的导航性能,同时确保路径的安全性和实时性,文章提出一种基于矿区左行交通规...
关键词：矿用卡车 无人驾驶 双层搜索 路径优化 自适应 混合A*算法 
多源动力矿卡三电平DC/DC变换器及其能量管理控制策略
《控制与信息技术》2023年第1期65-71,共7页周振邦 王跃 付建国 梁锡凡 唐勋路 付刚 
湖南创新型省份建设专项(2020GK2073)。
多源动力矿用卡车节能环保、灵活高效,具有广阔的市场前景。三电平DC/DC变换器凭借其出色的输入输出特性常被用作矿卡车载能量交互设备,在车载多种动力设备和多种功能负载之间进行能量分配与管理。该变换器不仅需要满足多种供电模式以...
关键词：能量管理 三电平DC/DC变换器 充放电控制 中点电压平衡 矿用卡车 
基于混合A*算法的无人驾驶矿用卡车路径优化研究被引量：7
《控制与信息技术》2022年第5期60-67,共8页邓穆坤 刘勇 黄佳德 罗羽 
国家重点研发计划(2021YFB2501802)。
为提高混合A*算法对矿区场景的适应性,文章提出一种无人驾驶矿用卡车(简称“矿卡”)路径优化方法。其首先结合矿区场景进行CCRS曲线筛选以提高混合A*算法初始解的适用性和曲率的连续性,然后采用基于二次规划的分段样条曲线数值优化方法...
关键词：无人驾驶 矿用卡车 路径平滑 曲率连续Reeds-Shepp(CCRS) 分层筛选 二次规划 分段样条曲线 
复杂矿山环境下作业车辆的实时检测与跟踪被引量：2
《控制与信息技术》2022年第5期68-74,共7页康高强 林军 刘世望 岳伟 熊群芳 仝皓 
国家重点研发计划(2021YFB2501802)。
针对复杂矿山环境下作业车辆与背景图像相似而检测效果差、多类型车辆跟踪稳定性低等问题,文章提出了一种多类别、多目标的复杂矿山环境下作业车辆实时检测与跟踪算法。其基于轻量级骨干网络YOLO并结合多尺度特征融合模块构建模型框架,...
关键词：无人驾驶 多作业车辆跟踪 车辆检测 级联匹配 YOLO算法 卡尔曼滤波 矿用卡车 
露天矿山智能矿用卡车的目标检测与跟踪研究被引量：1
《控制与信息技术》2022年第5期80-85,共6页李源征宇 胡云卿 龙腾 黄文宇 潘文波 李培杰 
国家重点研发计划(2021YFB2501800)。
为了保证露天矿山运输车辆的运行安全,提高非平铺道路、扬尘环境下障碍物检测与跟踪的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的多目标检测与跟踪算法。该算法包括点云特征提取模块、目标跟踪模块以及异构传感器融合...
关键词：露天矿山 点云分割 多源传感器融合 环境感知 目标检测 
矿用卡车智能驾驶系统多车协同仿真研究被引量：4
《控制与信息技术》2022年第5期94-100,共7页牛立鹏 张沙 张朝阳 陈华国 卿光明 
国家重点研发计划(2021YFB2501804)。
随着智能化、网联化技术在交通行业的广泛应用,矿用卡车(简称“矿卡”)智能驾驶已成为采矿业发展的必然趋势。仿真测试是加速智能驾驶技术研发和落地的重要手段之一。与乘用车自动驾驶的单车智能方案不同,矿卡智能驾驶系统以地面管理与...
关键词：矿用卡车 智能驾驶 多车协同仿真 场景建模 传感器建模 动力学建模 
基于自适应预瞄的无人驾驶矿用卡车循迹控制研究被引量：1
《控制与信息技术》2022年第5期53-59,共7页黄耀然 刘智聪 康远荣 
国家重点研发计划(2021YFB2501802)。
针对矿用卡车(简称“矿卡”)在复杂路径且泥泞坑洼路面条件下横向跟踪精度不高的问题,为提升控制算法对矿区复杂行驶环境的适应性,文章提出一种考虑多因素融合的自适应预瞄循迹控制算法。首先,根据车辆运动学建立基于预瞄的后轮反馈跟...
关键词：自适应预瞄 无人驾驶 路径跟踪 轨迹预测 遗传算法 矿用卡车 
矿用卡车无人驾驶车载决策系统被引量：5
《控制与信息技术》2022年第5期9-16,共8页王佳 黄佳德 刘智聪 黄鹏 吕亮 
国家重点研发计划(2021YFB2501802)。
目前国内外针对矿山场景下无人驾驶车载决策系统的研究仍处于初级阶段,研究重心大多放在全局规划调度上,而忽视了全局规划调度基础上的单车自主决策方法的研究。为进一步提升系统的安全性与作业效率,文章重点研究了车载决策系统单车自...
关键词：决策系统 无人驾驶 行为决策 运动规划 单车决策 矿用卡车 
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