弧焊机器人

作品数：651被引量：1336H指数：15
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一种工业机器人TCP位置标定算法研究被引量：11
《机械设计》2017年第3期81-85,共5页洪磊 嵇保健 沈健 杨小兰 
江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究资助项目(BY2014005-09);河南省重点科技攻关计划资助项目(122102210154);河南省教育系统科学技术研究重点资助项目(12B460013)
针对工业机器人工具中心点(TCP)的位置标定,提出了一种新的基于固定参考点的标定算法,该算法利用球心与球面点所在平面的投影约束关系建立两组过参考点的直线参数方程,解算参考点坐标,再结合机器人运动学位置约束关系实现了TCP标定。在...
关键词：弧焊机器人 工具中心点 位置标定 投影约束 
弧焊机器人直线轨迹精度测试研究被引量：3
《计算机工程与应用》2010年第1期48-50,共3页蔡广宇 崔士林 
河南省杰出青年科学基金(No.0612002200);河南省重点科技攻关项目(No.0623021600)
在传统平面最小二乘拟合方法的基础上,提出空间直线拟合的方法。利用该方法对弧焊机器人的直线轨迹进行了拟合,拟合结果显示,机器人实到轨迹与指令轨迹之间存在较大误差,通过分析误差分布情况可以为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计...
关键词：机器人直线轨迹 精度 评价 
弧焊机器人焊接工艺参数设计系统研究被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2009年第11期68-71,共4页蔡广宇 杨家军 李永久 
河南省杰出青年科学基金(0612002200);河南省重点科技攻关项目(0623021600)
设计了基于BP神经网络的弧焊机器人焊接工艺参数设计系统,该系统可以由表征焊接形状的焊缝几何尺寸值映射出具体的焊接工艺参数。通过正交设计法采集样本数据,建立了对应的神经网络模型。利用已建立的网络模型,设计了焊接工艺参数。通...
关键词：BP神经网络 机器人 焊接工艺参数设计 
石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析被引量：3
《机械设计》2008年第9期48-50,共3页蔡广宇 杜跃鹏 吴昌林 
河南省杰出青年科学基金资助项目(0612002200);河南省重点科技攻关项目(0623021600)
介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。
关键词：石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差 
弧焊机器人焊缝图像分割方法研究
《计算机工程与应用》2008年第11期223-225,共3页蔡广宇 崔士林 吴昌林 
河南省杰出青年科学基金(No.0612002200);河南省重点科技攻关项目(No.0623021600)
提出了脉冲耦合神经网络(PCNN)图像分割的一种新方法,首次使用点火频率矩阵的二值矩阵作为图像分割的最终结果,给出了在此过程指导下PCNN参数选择原则,降低了PCNN对参数的依赖性,提高了图像分割的效果。将该方法运用于石油井架弧焊机器...
关键词：石油钻机井架 脉冲耦合神经网络 图像分割 
塞拉门焊缝视觉跟踪图像处理技术被引量：2
《焊接学报》2008年第5期61-64,116,共5页刘极峰 肖增文 邹景超 杨小兰 
国家自然科学基金资助项目(50375067);河南省科技攻关计划项目(0624260008);江苏省轨道车辆现代化装备工程研究中心科研基金资助项目(KN200507);南京工程学院科研基金资助项目(KXJ07051科07-62)
根据塞拉门框焊点多而短、焊接质量要求高的特点,提出一种机器人间断式弧焊视觉跟踪系统,综合运用灰度变换等方法,建立基于普通光源的视觉跟踪移动窗口图像处理体系,克服传统图像分割方法易受到工件上刀痕亮斑和暗影等噪声干扰的不足,...
关键词：塞拉门 弧焊机器人 焊缝跟踪 图像处理 移动窗口 
塞拉门弧焊机器人柔性工作站夹具与变位机设计被引量：2
《焊接技术》2008年第1期30-33,共4页肖增文 杨小兰 刘极峰 
国家自然科学基金(50375067);河南省科技攻关计划项目(0624260008);南京工程学院科研基金(KXJ07051科07-62)
以国内手工焊接的塞拉门AlMgSi合金框架为研究对象,在MOTOMAN UP6工业机器人本体及辅助装置基础上,进行塞拉门框架弧焊机器人柔性工作站的研发,针对南京康尼机电新技术有限公司生产的塞拉门规格型号繁多的特点,设计了塞拉门柔性焊接夹...
关键词：塞拉门 AlMgSi合金 弧焊机器人 柔性工作站 变位机 
石油钻机井架弧焊机器人运动学分析与仿真研究
《制造业自动化》2008年第1期35-38,共4页蔡广宇 李坤 吴昌林 
河南省杰出青年科学基金(0612002200);河南省重点科技攻关项目(0623021600)
根据D-H坐标变换方法建立了石油钻机井架焊接机器人的运动学方程,并利用ADAMS软件进行了计算机仿真,通过仿真可以看出该机器人的参数化模型方案是可行的,与真实的焊接情况吻合较好。
关键词：石油钻机井架 机器人 运动学 仿真 
弧焊机器人控制系统
《洛阳工学院学报》1996年第4期58-62,共5页马琛珏 张自强 钟竞 
河南省科技攻关资助
本文介绍一种二级计算机控制的弧焊机器人控制系统。在考虑相邻关节影响的条件下，对弧焊机器人控制系统的硬件电路和控制方法进行了分析和设计．
关键词：工业机器人 控制系统 弧焊机器人 硬件 
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