混联机构

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(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非对称混联机构末端约束及自由度分析
《机械工程学报》2024年第17期272-282,共11页牟德君 陈先岭 常雪龙 胡波 
国家自然科学基金面上基金(52275033)资助项目。
以往混联机构的研究未对其少自由度特性进行深度解析,针对其末端约束和自由度形态的认知尚存在不足。研究一种新型(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)机构的末端约束和自由度的求解问题,通过建立两个约束螺旋3系交集求解的解析模型求解该混联机构...
关键词：混联机构 末端约束 螺旋系交集 直母线 
一种无传统防扭力臂的直升机旋翼操纵机构位置解分析
《机械工程学报》2024年第15期71-79,共9页胡波 高添 胡国烽 李涛 赵金君 
国家自然科学基金面上基金(52275033)资助项目。
直升机旋翼操纵机构是一种比较复杂的混联机构,此类混联机构的整机精准运动学全解研究尤为重要。提出一种新型的旋翼操纵机构,该机构采用一种2SPS+RPU+PS机构作为并联驱动模块,从而省去了传统机构中的防扭力臂,以该机构为例给出了此类...
关键词：旋翼操纵机构 混联机构 运动学 正解 反解 
多足蠕动式攀爬机器人混联机构运动特性及其工作空间被引量：4
《机械工程学报》2023年第9期28-39,共12页陈凯云 盛晨原 
针对海洋钢桩腐蚀防护的自动化作业问题,提出一种多足蠕动式攀爬机器人。该机器人在攀爬过程中具有混联构型和并联构型两种状态,通过两组机械足交替夹持与移动,实现攀爬作业任务。基于螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式,分析机器...
关键词：攀爬机器人 混联机构 螺旋理论 运动特性 工作空间 
基于共形几何代数的两种6自由度串并混联机构位置逆解分析
《机械工程学报》2022年第21期60-68,共9页胡波 高俊林 霍焱 张达 曾达幸 卢文娟 
河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省中央引导地方科技发展资金(206Z7602G);广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009);东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006);2021年东莞市科技特派员(20211800500242)资助项目。
基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA)基本理论,解决了(3-PRS)+(3-SPR)和(3-RPS)+(3-SPS+UP)两种典型串并混联机构的位置逆解问题。首先根据机构的几何结构特征选择合适的未知参数,基于共形几何代数的基本运算建立了与该...
关键词：共形几何代数 串并混联机构 位置逆解 
一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析被引量：2
《机械工程学报》2022年第3期36-44,共9页杨洋 陈子路 广晨汉 郑昱 林闯 
国家自然科学基金(51875011);国家重点研发计划(2017YFB1302702)资助项目。
为利用机器人实现眼内手术操作所需的远程运动中心(Remote center of motion,RCM)运动模式,提出了一种新型六自由度混联机构(RP+PPRRP/PPRR)。首先受U副结构形式的启发,利用两组RPPRP平面五杆机构单元重构出PPRRP/PPRR并联构型。根据螺...
关键词：眼内手术 混联机构 运动学分析 远程运动中心 
基于工作空间的混联式极化天线机构参数化设计及其力学分析被引量：2
《机械工程学报》2021年第5期81-89,共9页邓云蛟 段艳宾 李建军 窦玉超 曾达幸 侯雨雷 
国家重点研发计划(2018YFB1307900);国家自然科学基金(51775473);河北省自然科学基金(E2018203140,E2019203109);河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2019020);河北省军民融合产业发展专项资金(2018B120)资助项目。
并联机构自身结构所限难以适应非圆极化天线相位不变的要求,在3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构基础上串联可实现单转动的极化机构,提出混联式极化天线机构。分析建立并联机构与极化机构运动关系,以避免并联机构方位运动时天线反射...
关键词：混联机构 非圆极化天线 工作空间 风载荷 参数化设计 
完全各向同性五自由度混联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2018年第5期29-37,共9页曹毅 周睿 秦友蕾 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)资助项目
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集...
关键词：完全各向同性 混联机构 型综合 3T2R 
一种新型共轴式直升机操纵机构运动学分析被引量：7
《机械工程学报》2016年第1期47-56,共10页郭希娟 蒙小刚 王玉镇 常福清 黄天宇 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
提出一种新型共轴式少自由度混联机构,可以模拟三桨叶共轴式直升机操纵机构的运动,由下操纵3-SPS+PS+RRS并联机构和上操纵混联机构串联而成,整体机构结构简单紧凑,所以可应用于三桨叶共轴式无人机。机构对旋转盘的约束等效为一个PS约束...
关键词：共轴直升机 少自由度混联机构 等效自由度 位置分析 机构仿真 
一种共轴混联机构的运动学分析被引量：6
《机械工程学报》2014年第11期60-67,共8页郭希娟 张涛 王玉镇 奚风丰 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解...
关键词：共轴混联机构 自由度 位置反解 速度加速度 
动态式连接的少自由度混联机构的运动学分析被引量：15
《机械工程学报》2013年第1期1-7,共7页郭希娟 黄天宇 常福清 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
动态式连接混联机构源于直升机自动倾斜器等效机构,可广泛应用于直升机旋翼系统中球铰轴承疲劳试验机。提出内外环嵌套动态式连接的一种新混联机构,其特点是将直升机自动倾斜器原来的上下混联机构改为内外环嵌套混联机构,内外环之间采...
关键词：少自由度 多重混联机构 等效自由度 位置正解 工作空间 
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