混联机构

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新型汽车电泳涂装输送机构柔性化控制研究
《信息技术》2018年第10期15-22,27,共9页冯雷 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,着力实现其柔性化控制。首先,分析该输送机构的动态承载能力;其次,采用拉格朗日法建立含系统不确定性项和扰动项的输送机构动力学模型;然后,为实现输送机构在变化负载车型工况下的柔性化控制,...
关键词：混联机构 柔性化动态承载次优算法 二阶滑模控制 
新型汽车电泳涂装输送机构动力学滑模控制
《信息技术》2018年第6期40-48,共9页李山祥 高国琴 方志明 
国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市工业科技支撑项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑该机构存在高度非线性和强耦合性,因此难以对其高性能控制。为此,在所建立混联式输送机构的动力学模型基础上,采用滑模控制策略设计控制器以保证系统对于参数不确定以及外界干扰具有良好的...
关键词：混联机构 滑模控制 趋近律 拉格朗日法 动力学模型 
基于轮廓误差的输送机构同步协调控制研究
《信息技术》2017年第12期18-21,共4页吕贵涛 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市工业科技支撑计划(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002);江苏省高校自然科学基金项目(15KJB510006)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各运动支链之间的同步协调控制问题。基于该输送机构的结构特点,提出一种基于轮廓误差的交叉耦合同步控制器并进行了稳定性证明。最后通过MATLAB仿真并与常规同步控制器进行...
关键词：混联机构 交叉耦合控制 同步控制 轮廓误差 
新型混联式涂装输送机构的PD滑模控制
《信息技术》2017年第12期26-31,共6页雷诗林 高国琴 方志明 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目苏政办发[2014]037号;镇江市工业科技支撑项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决滑模控制过分依赖于动力学模型的问题、弥补传统PD控制在强耦合强非线性系统中存在的不足,采用时延估计技术对动力学模型进行线性化处理,据此设计一种线性化PD滑模控制器。首先采用拉格...
关键词：混联机构 滑模控制 PD控制 时延估计 
一种汽车电泳涂装输送机构执行器饱和研究
《信息技术》2017年第5期67-71,共5页曹祥 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
对于一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其控制系统执行器具有输出饱和特性而难以实际实现高性能控制的问题,通过设计一个饱和补偿器实现对执行器饱和的补偿,并将饱和补偿器与滑模控制器相结合,提出一种考虑执行器饱和的滑模控...
关键词：混联机构 滑模控制 执行器饱和 
新型混联机构结合扰动观测器的滑模控制被引量：2
《信息技术》2017年第5期79-84,88,共7页高国琴 黄敏 方志明 牛雪梅 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市工业科技支撑项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002);江苏省高校自然科学基金项目(15KJB510006)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑其在实际控制中存在建模误差、参数不确定性、摩擦力和外部未知干扰,为削弱其对系统产生的不利影响,提高输送机构的控制性能,提出一种结合扰动观测器的滑模控制策略。运用Lyapunov稳定性理...
关键词：混联机构 滑模控制 扰动观测器 
新型混联式输送机构的全局快速终端滑模控制
《信息技术》2016年第4期5-9,13,共6页曹园园 高国琴 吴欣桐 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目苏政办发[2014]037号;镇江市工业科技支撑项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,首先采用拉格朗日法建立其动力学模型,据此设计一种全局快速终端滑模控制器,给出该系统理论收敛时间,并用Lyapunov稳定性定理证明其稳定性。通过MATLAB将全局快速终端滑模控制与趋近律滑模控制...
关键词：混联机构 滑模控制 输送机构 动力学模型 
新型汽车涂装混联输送机构分级平稳控制
《信息技术》2016年第2期14-19,24,共7页蔡静 高国琴 方志明 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型汽车电泳涂装混联输送机构运行中的摆动问题,提出了一种分级滑模平稳控制方法。首先进行运动学分析,然后用拉格朗日方法建立系统的动力学模型。将系统分为两组子状态,根据系统的两组子状态构造第一级滑模面,并结合非线性系...
关键词：混联机构 动力学模型 分级 滑模控制 全局稳定 平稳控制 MATLAB仿真 
一种汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制被引量：1
《信息技术》2016年第2期25-30,34,共7页吴欣桐 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括...
关键词：混联机构 滑模控制 同步控制 耦合误差 
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