混联机构

作品数：182被引量：493H指数：11
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一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
《机械传动》2024年第4期51-59,共9页王政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄澄 
国家青年科学基金项目(62002141)。
针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;...
关键词：康复训练 康复外骨骼 运动学仿真 混联机构 
面向踝关节康复混联R&(2-SPU+PRR)机构的设计及运动学分析被引量：2
《机械传动》2023年第4期79-83,共5页王志浩 李瑞琴 樊文龙 王春臻 
山西省重点研发计划(201803D421028,201903D421051)。
针对脑卒中患者的踝关节康复及训练,提出一种具有3R1T运动性能的脚踝康复机构。运用螺旋理论分析自由度,利用封闭矢量法求解位置逆解,运用Adams对混联机构进行了运动学分析;并计算了该机构在背伸、趾屈运动时最大转动角度误差值。结果表...
关键词：康复机构 踝关节 混联机构 运动学 限位装置 
混联双平台错动式六足机器人步态分析及轨迹规划被引量：1
《机械传动》2023年第4期90-97,共8页王春臻 李瑞琴 柴超 王志浩 樊文龙 
山西省重点研发计划项目(2022ZDYF082)。
提出了一种基于R&(2-UPU/2-RPR)混联机构的新型混联双平台错动式六足机器人,并对该机器人进行了结构设计。该六足机器人依靠2-UPU/2-RPR并联机构上、下两个平台的相互错动产生行走动作,其并联机构同时被用作连接两组3条腿的机身,从而使...
关键词：六足机器人 R&(2-UPU/2-RPR)混联机构 步态分析 轨迹规划 载重能力 
3-UU/UPU+2P混联机构运动学及工作空间分析被引量：1
《机械传动》2020年第12期106-112,共7页廖勋宝 林光春 赵荣宽 徐炳辉 严海科 
(川大-泸州)开袋即食野生罗汉笋关键技术及自动生产线研发(2017CDLZ-N10)。
针对混联机构兼具串并联机构优点的特点,提出一种新型3-UU/UPU+2P双层混联机构。首先,详细叙述了该机构的结构特性,并构建动、静坐标系;其次,基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并利用修正的G-K公式对自由度进行验证,得出该机构具有3...
关键词：混联机构 运动学 蒙特卡洛法 工作空间 
2(2-UPR+RPU)串并混联机构的位置和工作空间分析被引量：2
《机械传动》2020年第7期66-70,共5页任鑫 薄瑞峰 武小惟 李瑞琴 
国家自然科学基金(51275486);山西省回国留学人员科研资助项目(2017087)。
针对目前快递行业所使用的并联机构运动空间较小、应用范围有限的问题,结合串联机构工作空间大、运动灵活等优点,基于2-UPR+RPU少自由度并联机构,提出一种2(2-UPR+RPU)串并联形式的混联机构,并对其进行位置逆解和工作空间分析,以期能够...
关键词：混联机构 自由度 位置反解 空间分析 
针对久坐人群保健办公椅的设计及位置分析被引量：4
《机械传动》2020年第6期78-83,共6页莫玲玲 石志新 罗玉峰 谢冬福 李成武 邹建星 
国家自然科学基金(51365036);南昌大学研究生创新专项资金(CX2018044)。
以人机工程学原理与方法为依据,分析了人体腰关节的结构及运动特性;结合一种四杆运动限定机构,提出了一种能实现人体腰关节运动且具有运动分岔性的三转动混联机构的保健办公椅;并对其进行操作模式分析。结果表明,机构处于分岔奇异点时...
关键词：久坐 保健办公椅 腰关节 运动分岔 混联机构 操作模式 位置分析 
一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析被引量：2
《机械传动》2020年第1期54-61,共8页殷兴鲁 张春燕 谢明娟 
上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)
针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂。介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用...
关键词：混联构型 双操作模式 运动分岔 可重构分析 CPG 
混联贴标机构运动学分析及工作空间研究被引量：2
《机械传动》2019年第4期7-10,共4页张付祥 刘再 李文忠 黄风山 
国家自然科学基金(51705130);河北省自然科学基金(E2017208111);河北省科技计划项目(172176135D)
根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP^(4R)R并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关...
关键词：混联机构 蒙特卡洛法 运动学 工作空间 
3-PRS+2P混联机构运动学分析被引量：3
《机械传动》2019年第3期104-108,共5页黄思 朱万强 杨建中 陈雨 
国家科技重大专项(2015ZX04002202)(2016ZX04002001-08);国家自然科学基金(51675204)
针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延...
关键词：并联机器人 正运动学 逆运动学 同伦算法 
一种绳牵引上肢康复机器人结构设计与有限元分析被引量：10
《机械传动》2018年第12期93-97,共5页余俊炜 许洪斌 徐涛金 张成杰 路世青 
重庆市人工智能技术创新重大主题专项重点研发项目(cstc2017rgzn-zdyfX0010);重庆理工大学校级项目:两点悬臂绳牵引上肢康复机器人(YCX2016222);重庆市教委科学技术研究基础项目/应用基础研究(KJ1600919)。
针对现有上肢康复机器人具有惯性冲击大易造成患者二次伤害的问题,采用混联机构形式,设计一种绳牵引式上肢康复机器人的新构型。为保障该康复机器人的安全性和稳定性,采用ANSYS Workbench对上肢康复机器人结构进行静强度分析与模态分析...
关键词：混联机构 绳牵引 康复机器人 有限元分析 
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