机器人编队

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基于领航-跟随及人工势场的环卫机器人编队研究
《工程设计学报》2025年第1期42-50,共9页谢宇明 尹汉锋 肖慧慧 
国家自然科学基金资助项目(11972153);湖南省教育厅科学研究项目(23C0703,23C0701);湖南省自然科学基金资助项目(2024JJ8084)。
针对环卫机器人集群作业时存在编队稳定性差的问题,创新性地提出了一种结合领航-跟随策略与人工势场算法的编队控制方法。首先,根据环卫机器人的结构特点,基于领航-跟随策略构建了其运动学模型。然后,针对环卫机器人的复杂作业环境,采...
关键词：环卫机器人 领航-跟随策略 人工势场算法 编队控制方法 
基于流速场预测的水下机器人编队包围算法
《中国科学:信息科学》2024年第12期2794-2810,共17页曹文强 闫敬 杨睍 陈彩莲 关新平 
国家自然科学基金优秀青年科学基金(批准号:62222314);河北省自然科学基金(批准号:F2022203001,F2024203072);河北省燕赵青年科学家项目(批准号:F2024203047);中央引导地方科技发展资金项目(批准号:226Z3201G);河北省“三三三人才工程”(批准号:C20221019)资助。
水下目标编队包围控制旨在通过水下机器人环绕运动,可实现对目标的近距离全方位监测.然而,未知流速场与水下机器人模型不确定等约束,导致水下机器人难以形成可靠、稳定的编队队形.为此,研究了基于流速场预测的水下机器人编队包围问题.首...
关键词：流速场 水下机器人 包围 导航向量场 
小型机器人编队试验平台的设计与制作
《机电技术》2024年第5期74-78,101,共6页匡曦 周颖鹏 崔冰艳 高伊涵 顾凌铭 孙静 
随着多机器人及编队控制技术研究的不断深入,如何进行编队控制的试验与测试逐渐受到关注和重视。文章设计并制作了一款小型机器人编队试验平台,旨在提供一种可靠、灵活且易于操作的小型机器人编队试验工具,为机器人编队控制与协同行为...
关键词：小型机器人 编队控制 试验平台 试验验证 
基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
《智慧农业（中英文）》2024年第3期69-81,共13页栾世杰 孙叶丰 贡亮 张凯 
上海市科技兴农项目(沪农科推字[2022]第3-1号);国家重点研发计划项目(2022YFD2001201)。
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农...
关键词：车联网技术 智能农机 多机协同 编队行驶 轨迹跟踪 
多蛇形机器人编队路径跟踪控制被引量：1
《电子与信息学报》2024年第7期2981-2993,共13页郝爽 何玉鹏 陈继尧 王铮 
为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则...
关键词：抗干扰 障碍李雅普诺夫函数 误差约束 编队控制 多蛇形机器人 
基于人工势场法的水下机器人编队超声波测距设计
《机电工程技术》2024年第4期20-24,133,共6页鲁佳慧 宋逍潇 王青春 
国家自然科学基金资助项目(51475255)。
在水下机器人编队变换过程中,需要不断获得领航者与跟随者以及跟随者相互之间的距离信息。为了解决测距问题,基于STM32F103RET6单片机设计一个基于四通道超声波换能器的测距系统。该系统由单片机主控模块、电压转换模块、超声波产生与...
关键词：多ROV编队 超声波换能器 测距 人工势场法 
基于领航-跟随法的多机器人编队控制被引量：2
《机电工程技术》2024年第3期136-141,共6页熊勇刚 付茂林 李波 姚焘 张锐 
湖南省重点领域研发计划基金资助项目(2022JJ50078);教育部创新基金(2021JQR206)。
编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪...
关键词：差分驱动 多机器人编队 领航-跟随法 误差跟踪 
基于人工势场法的多机器人编队避障控制研究被引量：1
《北京印刷学院学报》2024年第3期15-21,共7页陈礼杰 李宏峰 张泰 
北京印刷学院学院校级教学改革(创新重点)项目(20240027)研究成果。
针对多机器人编队在无障碍物环境中的队形保持、有障碍物环境下的自主避障问题,提出了一种领航—跟随法(Leader-follower)与人工势场法(APF)相结合的编队协同避障控制混合算法。通过建立两轮机器人的运动模型,对传统人工势场法进行改进...
关键词：编队避障 领航—跟随法 人工势场法 
基于领航-跟随法和人工势场法的巡检机器人编队被引量：2
《国外电子测量技术》2024年第1期182-188,共7页吴金霆 王琢 张子超 王乃宇 
机器人编队技术正不断发展并逐步投入应用,为了提升巡检机器人的工作效率,提出了一种基于领航-跟随法和人工势场法的编队控制方法,保留了两方法的优点,使机器人编队在躲避障碍物的同时尽可能保持队形,通过施加随机扰动的方法改善人工势...
关键词：编队控制 巡检机器人 领航-跟随法 人工势场法 
基于Udwadia-Kalaba方程的交通锥机器人编队摆放控制方法
《中国公路学报》2023年第7期236-248,共13页张佳乐 赵睿英 焦生杰 任化杰 王亚鹏 
中国博士后科学基金项目(2021T140585);陕西省重点研发计划项目(2021ZDLGY09-02);中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253731,300102251202)。
针对交通锥摆放问题,以一类装有标准交通锥模型的移动机器人为研究对象,提出一种新的编队摆放动态控制方法。该方法根据编队摆放条件,构造出交通锥机器人编队摆放的运动学约束,并将编队摆放约束视为控制目标。基于Udwadia-Kalaba方程,...
关键词：机械工程 编队摆放控制方法 仿真与试验 交通锥机器人 
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