机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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关节一体化机器人动力学与阻抗控制算法研究被引量：2
《机械设计与制造》2017年第11期259-262,共4页顾涛 万佑红 
江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B186);国家自然科学基金项目(81071234)
针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手...
关键词：关节一体化机器人 拖拽示教 动力学 阻抗控制 
海洋平台导管架清洗机器人步态研究被引量：4
《机械设计与制造》2017年第4期250-252,共3页张建新 张兴会 王仲民 张志利 
天津市科技支撑计划重点项目(13ZCZDGX01500);国家"十二五"科技支撑计划项目(2015BAK06B04)
针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特...
关键词：清洗机器人 导管架 机器人动力学 运动规划 步态分析 
高速运动机器人动力学分析与研究被引量：5
《机械设计与制造》2012年第1期161-163,共3页丁度坤 谢存禧 胡选子 张铁 
国家863计划资助项目(2009AA043901);东莞职业技术学院院级课题资助项目(JGXM2010016)
当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析...
关键词：工业机器人 机器人动力学 机器人PID控制 
HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究被引量：8
《机械设计与制造》2009年第3期189-191,共3页殷际英 何立婷 
提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优...
关键词：机器人运动学 机器人动力学 运动仿真 D-H坐标变换 MATLAB 
一种新的机器人动力学仿真分析方法被引量：8
《机械设计与制造》2008年第5期163-165,共3页孙奎 谢宗武 刘宏 
介绍了一种新研制的4自由度机器人,利用Proe软件建立了机器人的三维模型,得到了用于动力学计算的有关质量属性,借助于Matlab软件的SimMechanics仿真工具箱分析得到了该机器人跟踪圆形轨迹时的关节力矩响应。进而利用三次样条插值的方法...
关键词：机器人 动力学 SIMMECHANICS 三次样条插值 
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