机器人运动学

作品数：300被引量：1355H指数：19
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工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证
《计算机仿真》2023年第6期480-484,共5页孙亦劼 蒋文萍 闵军 汪凌阳 
校级基金:协同创新基金跨学科、多领域合作研究专项项目(XTCX2021-10);省部级基金:教育部产学研合作协同育人项目(201902025016)。
提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控...
关键词：三重增量式模糊 机器人运动学 虚拟仿真验证 跟踪 三自由度机械臂 
基于改进PSO的四轮移动机器人全局路径规划被引量：16
《计算机仿真》2020年第7期373-379,共7页罗阳阳 彭晓燕 
国家自然科学基金(51575167,61573282,61603130)。
针对粒子群优化(PSO)算法在全局路径规划时存在收敛速度快但容易陷入局部最优的问题,提出了一种改进的PSO算法。利用随迭代次数递变的突变算子更新粒子的位置,在迭代初期,在小范围突变搜索更新粒子的位置,使得算法快速收敛。在迭代后期...
关键词：移动机器人 路径规划 粒子群算法 突变搜索 机器人运动学 
微创外科手术机器人运动学分析与研究被引量：3
《计算机仿真》2014年第4期412-415,439,共5页何志锋 朱坚民 宋成利 徐兆红 
上海市科学技术委员会基金资助项目(10PJ1407800);上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目(slg10019)
在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,...
关键词：微创手术机器人 神经网络 逆运动学 
教学用MOVEMASTEREX机器人运动学仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2006年第2期256-259,共4页张建民 刘军 罗振成 
国家教育部博士点基金项目资助(2000000716)
该文针对“机器人技术”教学实验的实际需要,在分析了现今机器人仿真在教学实验上应用的现状的基础上,以MOVEMASTEREX教学用机器人为仿真对象,在用解析法建立运动学模型基础上,综合应用OpenGL和VC++等软件开发工具开发了一套运动学仿真...
关键词：教学用机器人 解析法 运动学建模 运动学仿真 
基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解被引量：5
《计算机仿真》2004年第10期133-135,106,共4页张继有 原福永 刘大为 张玉连 
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构...
关键词：神经网络 并联3自由度机器人 位置正解 机器人运动学 
基于快速学习型神经网络的机器人运动学模型辨识及运动控制被引量：4
《计算机仿真》2002年第5期62-63,70,共3页叶军 
浙江省自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 0 30 )
该文提出一种快速学习型神经网络 ,它不仅符合生物神经网络的基本特征 ,而且算法简单 ,学习收敛速度快 ,有线性、非线性系统辨识精度高等优异特点。因此 ,此类神经网络非常适合于机器人运动学模型辨识及运动控制。仿真结果表明 ,基于快...
关键词：快速学习型神经网络 机器人 运动学模型 辨识 运动控制 
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