机器人运动学

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基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定
《机械工程师》2024年第3期44-46,51,共4页蔡鑫宇 赵铁军 
为了提高机器人的绝对定位精度,针对经典的D-H模型,使用修正的MD-H模型来描述IRB 120型机器人的运动模型,避免了运动过程中出现的奇异现象。对末端位置测量采用的方法是单目视觉测量,由于传统的位置误差模型需要计算出机器人基坐标系和...
关键词：MD-H模型 距离误差模型 运动学标定 人工蜂群 
机器人运动学标定中的轴拟合方法改进及精度分析被引量：1
《机械传动》2023年第12期47-52,共6页黄沅松 席文明 孙健冬 
轴旋转法中轴线拟合精度决定着标定后机器人的绝对定位精度,本文采用两种轴线拟合方法并分析其拟合精度。第一种是传统的拟合方法,将测量点拟合为圆,用过圆心的法向量作为机器人轴线。第二种是改进的拟合方法,利用测量点拟合球和平面,...
关键词：机器人运动学 轴旋转标定 拟合圆 截交圆 基坐标系 
基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法被引量：10
《机械工程学报》2022年第14期71-84,共14页夏纯 张海峰 李秦川 柴馨雪 
国家自然科学基金(51935010,52005448);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型...
关键词：并联机器人 Grassmann–Cayley代数 等效运动链 误差建模 运动学标定 
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法被引量：15
《中国机械工程》2022年第6期647-655,共9页倪华康 杨泽源 杨一帆 陈新渡 严思杰 丁汉 
国家重点研发计划重点专项(2019YFA0706703);国家自然科学基金(52075204)。
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系...
关键词：工业机器人 运动学标定 误差模型 基坐标系位姿误差 
基于量子粒子群优化算法的机器人运动学标定方法被引量：42
《机械工程学报》2016年第7期23-30,共8页房立金 党鹏飞 
国家自然科学基金(51575092);辽宁重大装备制造协同创新中心资助项目
基于量子粒子群优化算法,提出一种同样适用于串联机器人和并联机器人的运动学标定方法。利用闭环矢量链方法和Denavit-Hartenberg矩阵法,分别建立并联机器人和串联机器人的运动学误差模型,将运动学误差模型内的几何误差源作为相应的机...
关键词：机器人 位姿误差 运动学标定 量子粒子群优化 
一种低成本的并联机器人运动学标定方法被引量：4
《中国机械工程》2009年第8期960-964,共5页刘伟 赵剑波 高峰 戚开诚 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2006CB705400);国家自然科学基金资助项目(60534020)
研究了一种适用于一般精度并联机器人的低成本运动学标定方法,该方法操作简单,避免了利用昂贵检测仪器测量末端位姿全集。以一台6维并联运动模拟台为例,建立了末端平台上6个标准球在单方向上的位置坐标增量残差与机构几何参数误差之间...
关键词：并联机器人 运动学标定 低成本 精度 
利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法被引量：4
《西安交通大学学报》2008年第12期1445-1449,共5页任晓栋 冯祖仁 苏承平 
国家重点基础研究发展规划资助项目(2007CB311006);国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z222)
为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点...
关键词：姿态约束 运动学标定 并联机器人 
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