肌肉驱动

作品数：51被引量：134H指数：6
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气动肌肉驱动的仿生肘关节康复训练器结构设计
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期85-92,共8页阎宏伟 刘杰 白乐乐 吕丰訸 刘春燕 刘思晴 
山东省自然科学基金项目(ZR2017PEE025);大学生创新创业训练计划项目(S202310451189)。
为设计一种气动肌肉驱动的仿生肘关节康复训练器,参考人体肘关节的工作机理,利用三维建模软件UG开发训练器的结构,提出3种不同的机构形式。采用有限元静力学分析对设计进行结构性能评估,得出了关键零部件的位移变形分布图。采用ADAMS动...
关键词：气动肌肉 康复训练器 结构设计 肘关节 仿生 
基于气动肌肉驱动的关节自抗扰控制
《重庆大学学报》2024年第9期51-60,共10页黄国勤 米俊丞 左思红 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600);国家自然科学基金资助项目(62033001)。
为了解决气动人工肌肉驱动的下肢康复机器人轨迹跟踪中存在外界干扰和系统参数不确定的问题,提出了一种关节控制自抗扰算法。该方法在气动人工肌肉关节伺服控制系统数学模型基础上,通过三阶状态扩张观测器对系统状态及系统干扰进行估计...
关键词：机械电子工程 下肢康复机器人 气动人工肌肉 自抗扰控制 参数整定 轨迹跟踪 
人工肌肉驱动仿生腿运动学建模与仿真研究
《装备机械》2024年第3期63-66,103,共5页何楠 陈慧珍 
辽宁省教育厅基本科研项目(编号:LIKMZ20221991)。
人工肌肉驱动仿生腿是一种新型智能假肢,用于补偿下肢截肢者残肢侧的运动功能。对人工肌肉驱动仿生腿进行运动学建模与仿真研究,通过拉格朗日法对仿生腿的支撑相和摆动相建立运动学模型,推导并计算仿生腿运动学及动力学方程,基于MATLAB...
关键词：肌肉 仿生腿 运动学 模型 仿真 研究 
水压人工肌肉驱动的串联式三自由度关节系统设计与试验
《液压与气动》2024年第9期10-17,共8页王继祥 车进凯 张增猛 杨勇 侯交义 弓永军 
国家自然科学基金(52175043,U908228);大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金资助项目(B202202);中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
为满足当前水下作业任务的需求,促进水下作业技术装备的发展,基于水压人工肌肉的拮抗驱动原理,通过对模块化人工肌肉关节的结构优化设计和组合,模仿肩肱关节搭建了一种串联式三自由度机械关节系统。首先介绍了该系统的整体设计及工作原...
关键词：三自由度关节 水压人工肌肉 水液压技术 AMESIM仿真 
会转弯的肌肉驱动机器人问世
《科学启蒙》2024年第5期5-5,共1页
与机器人相比,人的身体更灵活,能够进行精细运动。日本研究人员从人类步态中获得灵感,将肌肉组织和人造材料相结合,制造了一款两足生物混合机器人,使得机器人能够行走和转弯。传统的生物混合机器人可以缓慢向前行走和游动,但不能旋转和...
关键词：机器人 人造材料 步态 精细运动 转弯 障碍物 肌肉组织 行走 
人工肌肉驱动的腰部助力器设计与仿真研究
《河南理工大学学报（自然科学版）》2024年第2期111-120,共10页贺子骁 胡志刚 岳洋 
国家自然科学基金资助项目(52175029)。
目的为了帮助腰椎疾患、腰肌劳损、弯腰作业者,方法提出一种由McKibben型气动人工肌肉实现轻量化、柔性助力、穿戴舒适的腰部助力器,分析穿戴与未穿戴腰部助力器搬举重物时腰部主要肌群的肌肉力变化,验证腰部助力器的有效性。通过三维...
关键词：腰部助力器 气动人工肌肉 AnyBody 人机交互 肌电信号 
人工肌肉驱动的仿生腿结构系统设计与仿真研究
《机械工程与自动化》2024年第1期22-23,26,共3页何楠 
2022年度辽宁省教育厅基本科研项目(LJKMZ20221991)。
基于三维辅助设计软件Pro/E进行了仿生腿模型结构设计和建模研究;介绍了仿生腿的主要关节结构——髋、膝、踝三个关节的结构设计及其驱动设计过程,论述了以人工肌肉作为仿生腿膝关节驱动方式的可行性,并基于Pro/E软件的Mechanism模块完...
关键词：仿生腿 结构系统设计 人工肌肉 仿真实验 
气动肌肉驱动的上肢康复机器人动力学仿真被引量：1
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2024年第2期24-27,58,共5页马晓君 费钰超 刘德胜 金鑫 刘训报 孔德权 王超阳 
黑龙江省卫生健康委科研课题(20212020010007)。
针对目前外骨骼机器人本体结构复杂,人机交互安全性不高的问题,结合驱动系统中气动人工肌肉的轻质、大驱动力、高柔顺性和接近人体肌肉的特性,提出一种基于气动肌肉的外骨骼上肢康复机器人。采用蒙特卡罗方法获得机器人的安全工作空间,...
关键词：上肢康复机器人 结构设计 动力学分析 
鳗鲡科鱼类变刚度特性对推进性能影响研究
《力学学报》2024年第1期273-284,共12页张旭尧 崔祚 尹存宏 程安楠 
国家自然科学基金(12002097,12262006);贵州省自然科学基金(ZK[2021]-266,[2017]5789-20);贵州理工学院高层次人才(XJGC20190956)资助项目。
生物学研究表明,波动推进鱼类的鱼体刚度对其推进性能有着重要影响,通过改变鱼体刚度可获得优异的游动特性,但鱼类肌肉驱动模式与鱼体刚度和游动性能的关系尚不清晰.鉴于此,文章以鳗鲡科鱼类作为研究对象,基于黏弹性梁理论和Taylor流体...
关键词：鳗鲡科鱼类 肌肉驱动 变刚度 游动性能 
水压人工肌肉驱动的模块化仿生机器人设计与单元模块试验被引量：1
《液压与气动》2023年第12期1-5,共5页贾云瑞 张增猛 车进凯 张康 杨睿 陈圣涛 
国家自然科学基金(52175043,U908228);辽宁省自然科学基金(2020-HYLH-18);大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金(B202202);中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
单体水压人工肌肉仅能提供收缩作用,基于水压人工肌肉驱动关节的工作原理,设计了仿生机器人单元模块,能实现伸缩和2个方向的偏转功能。利用水压人工肌肉的力位移特性,对弹簧进行选型计算。搭建了由四水压人工肌肉驱动的单元模块,并完成...
关键词：水压人工肌肉 仿生机器人 弹簧 柔性模块 
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