跟踪控制

作品数：3611被引量：12102H指数：32
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有翼飞行器有限时间时变编队跟踪控制方法研究
《战术导弹技术》2024年第3期123-135,共13页徐星光 郭鸿飞 张科南 任章 
国家自然科学基金(61503009,61971099)。
有翼飞行器执行编队协同突防任务时,领导者飞行器需要通过变轨机动飞行提高突防概率,要求飞行器编队能够快速调整,提升编队保持的整体效果。针对有翼飞行器编队协同突防作战中编队保持的任务目标,研究了多枚有翼飞行器有限时间时变编队...
关键词：有翼飞行器 有限时间 编队跟踪控制 未知输入 积分滑模 编队保持 协同突防 
切换拓扑下异构无人集群编队-合围跟踪控制被引量：14
《航空学报》2023年第2期252-267,共16页魏志强 翁哲鸣 化永朝 董希旺 任章 
国家自然科学基金(62103023,61873011,61973013,61922008,61803014,62103016);青年人才托举工程(2021QNRC001)。
针对异构无人集群存在层内不同协同控制目标以及层间协同耦合的控制问题,提出了“编队-合围跟踪”控制的定义与框架,采用具有时变输入的跟踪-领导者来生成集群系统的整体参考轨迹,克服了现有编队-合围控制中无法有效控制集群整体宏观运...
关键词：异构集群 编队控制 合围控制 跟踪控制 分布式控制 切换拓扑 
异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制被引量：17
《自动化学报》2021年第10期2386-2401,共16页田磊 董希旺 赵启伦 李清东 吕金虎 任章 
国家重点研发计划课题(2018AAA0102303);国家自然科学基金(61922008,61973013,61873011,61803014);国防创新特区项目(18-163-00-TS-001-001-34);国防基础科研计划资助(JCKY2019601C106);北京市自然科学基金(4182035)资助。
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在...
关键词：异构集群系统 时变编队跟踪 分布式控制 自适应控制 有向拓扑切换 
异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制被引量：17
《航空学报》2020年第7期295-306,共12页田磊 赵启伦 董希旺 李清东 任章 
国家自然科学基金(61922008,61973013,61873011,61803014);航空科学基金(20170151001);国防创新特区项目(18-163-00-TS-001-001-34);北京市自然科学基金(4182035)。
空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成...
关键词：空地协同控制 高阶异构多智能体系统 分组输出时变编队跟踪 滑模控制 观测器理论 
拓扑切换的集群系统分布式分组时变编队跟踪控制被引量：14
《中国科学：信息科学》2020年第3期408-423,共16页田磊 王蒙一 赵启伦 王晓东 宋勋 任章 
国家自然科学基金(批准号:61873011,61803014);北京市自然科学基金(批准号:4182035)资助项目。
分布式编队控制是集群智能控制重要的基础性研究课题之一.拒止环境和多任务需求对编队控制提出了新的挑战.本文研究了高阶线性集群系统在拓扑切换情况下的分布式分组时变编队跟踪控制问题.在本文所提出的集群系统模型架构中,智能体被分...
关键词：拒止环境 高阶线性集群系统 分组时变编队跟踪 拓扑切换 外部扰动 
面向空地协同作战的无人机-无人车异构时变编队跟踪控制被引量：20
《航空兵器》2019年第4期54-59,共6页周思全 化永朝 董希旺 李清东 任章 
国家自然科学基金项目(61922008;61973013;61873011;61803014);北京市自然科学基金项目(4182035);中国科协青年人才托举工程项目(2017QNRC001);航空科学基金项目(20170151001);中国民航专项研究项目;系统控制与信息处理教育部重点实验室;中央高校基本科研业务费支持项目
本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数...
关键词：异构集群系统 分布式控制 时变编队 跟踪控制 武器协同技术 
多无人机协同控制方法及应用研究被引量：58
《导航定位与授时》2018年第4期1-7,共7页韩亮 任章 董希旺 李清东 
国家自然科学基金(61503009;61333011);北航教学改革项目(2017);北航双百工程优质课程项目(2017)
多无人机集群作战是未来战争的重要形式。作为集群作战中的关键技术,协同控制有着极为广泛的应用,例如多无人机编队飞行、协同侦查与集群攻击等。简述了多无人机集群作战的发展历程,归纳了集群作战过程中的关键技术,给出了协同控制方法...
关键词：多无人机 协同控制 编队控制 合围控制 跟踪控制 
非协调移动机器人的变结构跟踪控制被引量：8
《机械科学与技术》2002年第2期216-217,共2页李俊 徐德民 任章 
研究非协调移动机器人系统的跟踪问题。根据反演设计的方法 ,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型 ,设计变结构跟踪控制方案 ,使闭环跟踪系统渐近稳定。
关键词：变结构控制 跟踪控制 移动机器人 非协调 
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