航迹规划算法

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面向多无人机辅助数据采集的深度强化学习协同航迹规划算法
《中国科学:信息科学》2025年第2期426-443,共18页张莉涓 喻春妮 高攀 宋晓勤 缪雨祺 王雪莹 
国家自然科学基金(批准号:61902182,62272227,62371232);东南大学移动通信全国重点实验室开放研究基金(批准号:2024D13);中央高校基本科研业务费专项资金(批准号:NT2024010)资助项目。
在复杂动态环境下,针对无人机执行协同数据采集任务时,出现的航迹规划问题求解不确定性高、多机协同难度大、机间碰撞严重等挑战,提出了一种面向多无人机辅助数据采集的强化学习协同航迹规划(reinforcement learning-based cooperative ...
关键词：无人机 数据采集 航迹规划 深度强化学习 协同任务 
基于多目标多约束的无人机航迹规划算法
《兵工自动化》2025年第1期110-112,共3页林峰 钱丹 
针对UAV航迹规划过程中空间域的航迹协调和时间域的协同避撞等问题,提出基于多目标多约束的无人机航迹规划优化算法。通过分析人工势场法在路径规划中的缺陷,对斥力势场函数进行改进并融入了虚拟障碍物法。以改进人工势场法作为实现算法...
关键词：UAV航迹规划 人工势场法 3维航迹 
基于深度确定性策略梯度学习的多飞行器协同航迹规划
《飞行力学》2024年第6期50-54,62,共6页李亚辉 黄建友 王辰琳 周国峰 韦常柱 
针对多飞行器协同规划需求,提出了一种基于深度强化学习框架的在线航迹规划方法。根据航迹规划的目标和约束条件构建强化学习基本元素,使航迹规划智能体在随机初始化的不同环境中探索,并通过深度确定性策略梯度(DDPG)算法逐步改善规划...
关键词：飞行器集群 航迹规划算法 深度强化学习 协同规划 
巡航导弹航迹规划算法研究进展
《国防科技》2024年第6期69-77,共9页葛健全 韩峰 刘盼 杨涛 
国家自然科学基金项目(11772353)。
巡航导弹因其具有高精度、长射程、强隐蔽性等特点,在现代战争中具有重要的战略地位和战术价值。航迹规划算法是巡航导弹制导控制的核心技术之一,随着自动化和无人系统的发展,航迹规划的应用需求不断增加,在未来军用和民用领域发展前景...
关键词：巡航导弹 航迹规划 轨迹优化 
考虑任务场景的无人机航迹规划算法综述
《航空计算技术》2024年第5期130-134,共5页吴建 冯君 何佶哲 赵卓雅 
四川省科技计划项目-中央引导地方资金基金项目资助(2023ZYD0152);四川省自然科学基金项目资助((2022NSFSC0999));四川省民航机场智慧运营与运维工程技术研究中心开放基金项目资助(JCZX2023ZZ01);中央高校基本科研业务费项目资助(J2023-035);民航机场工程技术研究中心开放基金项目资助(ERCAOTP20220302);西藏土木水利电力工程技术研究中心开放基金项目资助(XZA202405CHP2007B)。
随着“低空经济”理念的推广,无人机任务场景不断扩展。无人机航迹规划作为无人机自主作业的关键技术之一,其算法是实现无人机航迹规划的核心技术。以无人机航迹规划算法为对象,阐述各类航迹经典算法的基本思想以及研究现状,分析其适用...
关键词：无人机 航迹规划算法 任务场景 算法改进与融合 
无人机航迹规划算法研究进展
《现代信息科技》2024年第17期49-55,共7页张琪 任宇辰 顾腾达 季津琪 张志学 
公安部理论与软科学项目(2022LL56);河北省省级科技计划(20375601D);警察大学学生科技创新计划项目(yjskc22035)。
目前,无人机技术的发展已取得了明显的突破,无人机的应用领域从军事扩展到了商业、科研、娱乐等多个领域。文章以无人机航迹规划算法为研究对象,首先,根据航迹规划算法的原理与特点,将其分为全局规划算法和局部规划算法两大类,其中全局...
关键词：无人机 航迹规划 全局规划算法 局部规划算法 图搜索算法 智能仿生算法 
基于RRT的无人机航迹规划算法
《航空计算技术》2024年第2期66-70,共5页王仁杰 杨苹 刘泽健 周德棕 李文胜 
广东省自然资源厅2022年海洋六大产业专项资助(GDNRC[2022]26)。
针对传统快速搜索随机树无人机航迹规划算法中采样点生成随机性过高,规划路径平滑度差的问题,提出一种基于改进快速搜索随机树的无人机航迹规划算法。在搜索树拓展过程中,引入限定采样点生成范围的探测场,改变采样点的生成策略,使算法...
关键词：无人机 航迹规划算法 快速搜索随机树 
面向超低空物流场景的多机协同航迹规划算法被引量：2
《系统仿真学报》2024年第1期50-66,共17页程洁 郑远 李诚龙 江波 
中央高校基本科研业务费重点项目(ZJ2021-03);民航教育人才类项目(MHJY2022032);民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金(FZ2021KF13)。
无人机产业的迅猛发展促进了低空开放,形成了国内外城市超低空物流运输的浪潮,然而,现有的航迹规划算法没有考虑空域的划分方式与运行规则,不适用于城市超低空物流场景下多无人机的协同航迹规划,桎梏了超低空物流行业的发展。针对该问题...
关键词：航迹规划 任务分配 多无人机 知识图谱 人工势场 粒子群算法 
基于平面约束人工势场的无人机航迹规划算法被引量：2
《航空科学技术》2023年第8期68-76,共9页高璕 张磊 胡高歌 杨子江 高兵兵 
航空科学基金(20200019053003,20181953021);陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-375);深圳市科技计划(JCYJ20210324121602008)。
航迹规划是实现无人机自主导航飞行的关键。针对人工势场法应用于无人机航迹规划时出现的规划失败、实用性不强的问题,本文提出一种基于平面约束人工势场的航迹规划算法。首先,利用约束平面切割障碍物,简化了障碍物的分布。其次,构建航...
关键词：无人机 航迹规划 人工势场法 避障 额外控制力法 
基于队形变化的多无人机航迹规划算法
《电子科技》2023年第7期39-48,共10页王杨斌 章伟 胡陟 
国家自然科学基金(62003207)。
针对多无人机在复杂环境下的航迹规划问题,文中提出基于队形变化的多无人机航迹规划算法。利用领航-跟随的无人机拓扑结构,设计了一种以时间与航程作为衡量指标的代价函数,求解出最优的编队集结点。采用改进的Informed-RRT*算法求解出...
关键词：无人机编队 领航-跟随法 Informed-RRT* 编队集结 航迹规划 队形变化 最优航迹 避障 
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