航向控制器

作品数：26被引量：103H指数：7
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相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王仁强杜加宝陈进涛王兴成何俊杰更多>>
相关机构：大连海事大学哈尔滨工程大学江苏科技大学江苏海事职业技术学院更多>>
相关期刊：《山东大学学报（工学版）》《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》《舰船电子对抗》《中国舰船研究》更多>>
相关基金：国家自然科学基金江苏省“333工程”科研项目江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目山东省自然科学基金更多>>
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水空两栖多旋翼飞行器控制器设计与仿真
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2024年第11期005-008,共4页任立学 高玲玲 
为了完成水空两栖多旋翼飞行器控制器设计。首先采用微分先行PID控制算法设计了以位置控制作为外环、姿态控制作为内环的串级PID控制系统,解决了水空两栖多旋翼飞行器在空中飞行的控制问题。其次,基于姿态稳定性偏差小的假设,将水下直...
关键词：空中定点 速度和航向控制器 水下浮潜(深度)控制器 
基于模糊神经网络PID的无人艇航向控制器研究被引量：7
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2023年第4期458-462,共5页王伟 王勇 周晨光 张晔 寿康力 朱国栋 
安徽省科技重大专项资助项目(JZ2021AKKZ0042);安徽高校协同创新资助项目(GXXT-2019-031)。
针对常规比例、积分和微分(proportional integral derivative,PID)控制器在无人艇航向控制系统中表现出的稳定性差、控制精度低等问题,文章提出一种将模糊控制与反向传播(back propagation,BP)神经网络相结合的控制算法;在MATLAB中对...
关键词：无人艇 航向控制 模糊控制 反向传播(BP)神经网络 比例、积分和微分(PID) 
嵌入式船舶操作系统通用软件架构设计被引量：1
《舰船科学技术》2023年第4期151-154,共4页方小平 许自龙 
为避免船舶在海上航行时遭遇严重危害,设计基于嵌入式技术的船舶操作系统通用软件架构。通过嵌入式技术构建具备网络传输功能的服务端,并采用远程终端向嵌入式处理器发出控制指令,实现船舶操作系统远程控制;在远程终端中搭建包含嵌入式...
关键词：嵌入式技术 船舶操作系统 通用软件架构 航向控制器 远程终端 处理器 
双体槽道型双泵喷水推进无人艇航向控制算法研究被引量：4
《指挥控制与仿真》2021年第4期17-20,共4页窦强 
针对双体槽道型无人艇自主航行控制需求,分析无人艇航向控制操作流程,采用模糊数学理论,构建无人艇航向控制模糊集合,设计模糊规则和推理,进而实现不依赖于无人艇动力学模型的模糊PID航向控制算法,并将设计的算法应用于某型无人艇航控系...
关键词：无人艇 双体槽道型 模糊控制 航向控制器 
基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制被引量：11
《中国舰船研究》2021年第1期121-127,135,共8页杨忠凯 仲伟波 冯友兵 孙彬 
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0309100);江苏省重点研发计划资助项目(BE2016009-3)。
[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2...
关键词：航迹控制 视线导引算法 自抗扰算法 模糊控制 自主可控平台 
基于线性自抗扰控制的海上无人艇航向控制被引量：1
《安徽工程大学学报》2020年第4期52-59,共8页胡俊祥 葛愿 刘硕 叶刚 
国家自然科学基金资助项目(61572032);安徽省高校学科(专业)拔尖人才基金资助项目(GXBJZD20)。
针对无人艇难以精确建模和其在海上航行时因为风、浪、流干扰而导致航向控制精度下降的问题,提出在无人艇航向控制系统中引入线性自抗扰控制。线性自抗扰控制利用线性状态观测器实时估计未知扰动并对控制量进行适当补偿,实现航向精准控...
关键词：无人艇 航向控制器 自抗扰控制 线性自抗扰控制 
基于模糊自整定PID的气垫登陆艇航向控制器研究被引量：3
《计算机测量与控制》2019年第12期79-82,共4页肖剑波 陆爱杰 胡大斌 
国家自然科学基金（51179196）
基于空气舵操纵面开展了气垫艇航向控制研究,分析了PID航向控制器的原理,设计了基于模糊自整定PID的航向控制器;根据PID控制器各参数的控制规律和经验总结,设计了一种模糊整定器,并给出了具体设计步骤;该整定器可以在气垫船航向控制中...
关键词：航向控制器 自动控制 模糊整定器 PID控制 气垫艇 
基于史密斯预估控制理论的船舶航向控制器研究被引量：1
《舰船科学技术》2018年第12X期169-171,共3页周洁 张楠 奚茂龙 
国家自然科学基金项目(61503188);江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJB520051)
为了提高海上交通的安全性,包括风浪天气的快速避难、港口等交通密集水域的航行,国内外研究人员针对船舶的航向控制问题做了大量研究。传统的船舶航行控制器包括PID控制器、模糊控制器等,本文结合史密斯预估控制理论,在船舶航行的运动...
关键词：史密斯预估控制器 航向控制器 PID 响应速度 
基于Lyapunov函数的船舶航向保持非线性控制器设计
《舰船科学技术》2017年第7X期25-27,共3页胡祝兵 陈健升 冯海超 
船舶航向保持控制器是船舶动力系统的重要组成部件,其目的是使大型船舶航行轨迹与预设轨迹误差在阀值范围内。传统的船舶航向控制器利用PID控制器计算各种干扰综合作用力,并控制推进器平衡外界干扰力,随着船舶动力系统复杂度增加,PID的...
关键词：航向控制器 非线性反馈系统 LYAPUNOV 
一种基于神经网络的自适应非线性自动舵
《舰船电子对抗》2017年第2期92-98,共7页武慧勇 唐匀龙 
针对仅航向角可测量的船舶航向控制系统,提出一种基于神经网络的自适应非线性航向控制器。首先采用神经网络在线逼近系统中的未知项,并设计滑模观测器在线估计艏摇角速度;然后基于动态面控制思想设计非线性观测器-控制器。利用Lyapunov...
关键词：航向控制器 非线性 神经网络 观测器-控制器 动态面控制 
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